和歌山大学　システム工学部　教授　中村恭之　◇主要論文◇

Tomoka Murakami, Takayuki Nakamura:
Athlete 3D pose estimation from a monocular TV sports video using pre-trained temporal convolutional networks
Proc. of 2020 IEEE International Conference on Systems, Man, and Cybernetics, pp.2615-2620, 2020.

学会発表（国内）

谷田実桜、中村恭之:
バイオリン運弓動作と楽譜の同時認識による演奏記号自動記入システムの構築
第22回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, 2F3-05, 2021.

谷田実桜、中村恭之:
音響・画像情報を用いたヴァイオリン運弓動作と楽譜の同時認識による演奏記号自動記入システムの構築
第134回音楽情報科学研究発表会, Vol.2022-MUS-134 No.27, 2022.

Outdoor Autonomous Navigation for a Mobile Robot

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学会誌掲載論文

八谷大岳，射手矢和真，中村恭之：
”3D Faster R-CNNとレーザースキャンとの組み合わせによる特定物体の頑健な距離推定”，
計測自動制御学会論文集 Vol. 55,No. 1, pp.42--50, 2018．

Hirotaka Hachiya, Yuki Saito, Kazuma Iteya, Masaya Nomura and Takayuki Nakamura：
”Distance estimation with 2.5D anchors and its application to robot navigation”，
ROBOMECH Journal Vol. 5,No. 1, pp.1--6, 2018．

査読つき発表論文

野村雅也，中村恭之，八谷大岳:
自由領域制限による経路教示と経路計画のハイブリッド自律走行
第23回ロボティクスシンポジア予稿集，2D2, pp.145--147, 2018.

Hirotaka Hachiya, Yuki Saito, Kazuma Iteya, Masaya Nomura, Takayuki Nakamura:
2.5D Faster R-CNN for Distance Estimation
2018 IEEE International Conference on Systems, Man, and Cybernetics (SMC), DOI: 10.1109/SMC.2018.00678

八谷大岳，斎藤侑輝，射手矢和真，野村雅也，中村恭之:
3Dアンカーによる距離推定とロボットナビゲーションへの応用
第23回ロボティクスシンポジア予稿集，5D5，pp.354--357, 2018.

学会発表（国内）

八谷大岳、野村雅也、脇田翔平、射手矢和真、中村恭之:
経路教示と経路計画のハイブリッド自律走行
つくばチャレンジ2017参加レポート集, p.155, 2017.

八谷大岳、野村雅也、脇田翔平、射手矢和真、中村恭之:
ディープラーニングによる特定人物検出と距離推定
つくばチャレンジ2017参加レポート集, p.156, 2017.

八谷大岳，斎藤侑輝，射手矢和真，中村恭之:
透視投影アンカーを用いた特定物体の検出および距離推定
第18回システムインテグレーション部門講演集（SI2017）, pp.1952--1954, 2F1-01, 2017.

Modeling of Graceful Human Motions

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査読つき発表論文

Yuki Inazu, Etsuko Ueda, Kentaro Takemura, Masanao Koeda Takayuki Nakamura, et al.,
Extraction of the graceful feature from classical dance motion focused on dancer's perspective,
Springer, Cham, Digital Human Modeling and Applications in Health, Safety, Ergonomics and Risk Management. Human Body and Motion. HCII 2019, Lecture Notes in Computer Science, Vol. 11581, pp. 170-181, 2019

Etsuko Ueda, Kenichi Iida, Kentaro Takemura, Masanao Koeda, Takayuki Nakamura,
Identification of Grace Feature Parameter for Hand-over Motion,
Proc. of 18th International Conference on Human-Computer Interaction 2016, pp.115-124, 2016.7

学会発表（国内）

畠中亮太，上田悦子，竹村憲太郎，小枝正直，飯田賢一，中村恭之:
古典舞踊動作が作る曲面形状の「複雑さ」が印象評価に及ぼす影響
第19回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2018)，1D2-02，pp.925-927, 2018.

畠中亮太，上田悦子，飯田賢一，竹村憲太郎，小枝正直，中村恭之:
古典舞踊動作の腕軌道が作る曲面形状に着目した優美さ特徴抽出
第18回システムインテグレーション部門講演集（SI2017）, pp.1549-1551, 2B3-05, 2017.

畠中亮太，上田悦子，飯田賢一，竹村憲太郎，小枝正直，中村恭之：
優美さ定量化のための古典舞踊動作における腕軌道と手先動作解析，
ロボティクスメカトロニクス講演会2017，1P2-L01，2017年5月12日

中村匠，飯田賢一，竹村憲太郎，小枝正直，中村恭之，上田悦子：
古典舞踊動作の手先軌道に着目した優美さの定量化，
第17回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会，2N2-2，2016

中村匠，飯田賢一，竹村憲太郎，小枝正直，中村恭之，上田悦子：
観客視点を考慮した古典舞踊動作における手先軌道の解析，
ロボティクスメカトロニクス講演会2016，2P1-12a4，2016年6月10日

上田悦子，中村恭之，飯田賢一，小枝正直，竹村憲太郎：
アジア古典舞踊動作における表現の差異，
第16回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 (SI2015), 2A2-6, pp.1120-1121, 2015.12

MIMAMORI system

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査読つき発表論文

A. Ikeda, Y. Otoda, E. Ueda, T. Nakamura and T. Ogasawara,
Low-cost and Highly Reliable MIMAMORI Device for Patient Monitoring,
IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics, F09(5), 2014.

学会発表（国内）

中原千里，飯田めぐみ，米崎麻純，小杉真一，池田篤俊，上田悦子，中村恭之:
深度センサを用いた転倒転落防止システムの実態調査
医療の質・安全学会誌, 11 号, p.232, 2016.

池田篤俊，小杉真一，上田悦子，中村恭之，小笠原司：
見守りシステム「MIMAMORI」の臨床応用に向けた検証
第58回自動制御連合講演会(CD-ROM), 2G1‐6, 2015.

前川洋彰，中村恭之，上田悦子，池田篤俊，小笠原司：
低価格な患者見守りシステムの開発-第4報：ディープラーニングを用いた距離画像に基づく患者状態識別法-，
ロボティクス・メカトロニクス講演会2015，2A2-U05, 2015.

音田恭宏, 中村恭之，上田悦子，池田篤俊，小笠原司：
低価格な患者見守りシステムの開発－第3報：距離画像に基づく患者状態識別法－，
第20回ロボティクスシンポジア，3A2, pp.235--242，2015.

Mikan Project

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学会発表（国内）

中村恭之：
高品質なみかん栽培のためのセンシングシステムの開発，
ロボティクス・メカトロニクス講演会‘14，1P2-W04，2014．

Intuitive Control of Robots

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査読つき発表論文

平林　真和，中村　恭之:
頭部生体信号に基づく２つのニューラルネットワークの組合せによる個人適応型表情認識，
第22回ロボティクスシンポジア，2B1, 2017.

学会発表（国内）

Schleiss Michael，中村　恭之:
EMG信号とロボットハンド操作のダイレクトマッピング，
ロボティクス・メカトロニクス講演会‘16，2P1-11b3，2016．

平林　真和，中村　恭之:
Parametric t-SNEを利用した頭部生体信号に基づく個人適応型表情認識法の提案，
ロボティクス・メカトロニクス講演会‘16，1A2-11b4，2016．

茨木仁希，中村恭之：
脳信号収集ワイヤレスヘッドセットを用いた電動車椅子ロボットの制御，
ロボティクス・メカトロニクス講演会‘13, 2A1-C06, 2013.

赤阪拓也，中村恭之：
車輪型移動ロボットのための直感的操作を可能とする遠隔操縦インターフェースの開発，
情報処理学会関西支部支部大会2013, G101, 2013.

Tethered Flying Robot

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学会誌掲載論文

轟千明，高橋泰岳，中村恭之：
人の操作を規範としたテザー係留型飛行ロボットの制御方策の獲得，
知能と情報（日本知能情報ファジィ学会誌）, Vol.27, No.6, pp.864-876, 2015.12

Yasutake Takahashi, Tohru Ishii, Chiaki Todoroki, Yoichiro Maeda, Takayuki Nakamura
Fuzzy Control for a Kite-Based Tethered Flying Robot,
Journal of Advanced Computational Intelligence and Intelligent Informatics(JACIII) Vol.19, No.3, pp.349-358, 2015．

査読つき発表論文

Chiaki Todoroki, Yasutake Takahashi and Takayuki Nakamura,
Acquisition of Human Operation Characteristics for Kite-based Tethered Flying Robot using Human Operation Data,
Proceedings of 2015 IEEE International Conference on Fuzzy Systems (FUZZ-IEEE), #15220, 2015.08

Chiaki Todoroki, Yasutake Takahashi, and Takayuki Nakamura,
Learning Fuzzy Control Parameters for Kite-based Tethered Flying Robot using Human Operation Data,
Proceedings of Joint 7th International Conference on Soft Computing and Intelligent Systems and 15th International Symposium on Advanced Intelligent Systems (SCIS & ISIS 2014), pp.111-116, 2014.12

Tohru Ishii, Yasutake Takahashi, Yoichiro Maeda and Takayuki Nakamura,
Fuzzy Control for Kite-based Tethered Flying Robot,
Proceedings of 2014 IEEE International Conference on Fuzzy Systems (FUZZ-IEEE), pp.746-751, 2014.07, http://hdl.handle.net/10098/8417

Tohru Ishii, Yasutake Takahashi, Yoichiro Maeda and Takayuki Nakamura,
Tethered Flying Robot for Information Gathering System,
IROS'13 Workshop on Robots and Sensors integration in future rescue INformation system (ROSIN'13), November 7th, 2013.

学会発表（国内）

轟千明，高橋泰岳，中村恭之：
標本データの増加を抑制する重み付きk近傍法に基づく人の操作を規範としたテザー係留型飛行ロボットの制御，
第33回日本ロボット学会学術講演会，1B1-03，2015.09

轟千明, 高橋泰岳, 岡本明, 加藤万寿夫, 山崎敏夫, 田中史朗, 濱上雄大, 中村恭之：
テザー係留型飛行ロボットのための大型地上制御ユニットの開発，
ロボティクス・メカトロニクス講演会2015, 2A1-F02, 2015.05

轟千明，高橋泰岳，中村恭之：
人の操作データに基づくテザー係留型飛行ロボットのためのファジィ制御パラメータの学習，
第32回日本ロボット学会学術講演会，3J2-03, CD-ROM, 2014.9

石井徹，轟千明，高橋泰岳，前田陽一郎，中村恭之：
テザー係留型飛行ロボットの開発と自律飛行制御，
ロボティクス・メカトロニクス講演会2014，2A1-A04，2014.5

轟千明，高橋泰岳，中村恭之，
テサー係留型飛行ロホットのシミュレータ開発，
日本知能情報ファシィ学会第22回北信越支部シンホシウム講演論文集, S32, pp.31-32, 2013.11

石井徹，高橋泰岳，前田陽一郎，中村恭之：
テザー係留型飛行ロボットの自律飛行制御，
日本ロボット学会学術講演会2012, 4F3-3, 2012.

十河啓示，石井徹，高橋泰岳，前田陽一郎，永田壮大，中村恭之：
テザー係留型飛行ロボット，
第27回ファジイシステムシンポジウム P2-09, 2011.

Life Support Robot

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学会発表（国内）

中村裕介，中村恭之：
RGB-D カメラを用いた3 次元物体認識のためのHS-SHOT 特徴量の提案，
ロボティクス・メカトロニクス講演会‘14，3P1-X05，2014．

中村恭之：
自立支援用ロボットアームのための簡便な操作インターフェースの開発，
日本ロボット学会学術講演会2013併設シンポジウム「介護・リハビリ・自立のための実用的なロボット技術の創出」講演集, pp.56-57, 2013.

小川洋平，中村恭之：
KinectとARtoolkitを用いた簡便な福祉用ロボットアーム制御システムの開発，
ロボティクス・メカトロニクス講演会‘13,1P1-Q01, 2013.

安達郁視，中村恭之：
多次元データの高速・頑健なクラスタリングためのHetero-BOOLアルゴリズムの提案，
第18回ロボティクスシンポジア，2D4, pp.251-256, 2013.

安達郁視，中村恭之：
教師なしクラスタリング手法による距離画像上等高線の高速生成，
動的画像処理実利用ワークショップ，O3-2, pp.53-54, 2013.

中村恭之，中村裕介：
Kinect センサーのためのRGB-D カメラ自動キャリブレーション，
画像の認識・理解シンポジウム2012, IS3-22, 2012.

中村恭之，中原由希子：
ダイポール場を利用したロボットアームの実時間軌道生成法，
ロボティクス・メカトロニクス講演会‘12, 2A1-A01, 2012.

中村恭之，中村裕介：
Kinect センサーのためのRGB-D カメラ自動キャリブレーション，
ロボティクス・メカトロニクス講演会‘12, 1A2-A06, 2012.

中村恭之：
3次元距離情報と色情報の統合に基づく3次元物体追跡，
ロボティクス・メカトロニクス講演会‘11, 2A1-L07, 2011.

平田雅也, 三浦浩一 , 中村恭之 , 呉海元，富田文明, 西卓郎，松田憲幸 , 瀧寛和：
形状モデルを用いない3次元視覚によるロボットハンドのための把持点検出に関する研究，
電気学会　次世代産業システム研究会，IIS－11－024，2011.

李鵬，戚意強，呉海元，中村恭之，三浦浩一，瀧寛和：
能動カメラを用いた人物の追従システム，
電気学会　次世代産業システム研究会，IIS-11-027，2011.

査読つき発表論文

T.Tanaka, T.Tsuduki, E.Ueda,, K.Takemura, T.Nakamura,
Modeling of graceful motions - Determining characteristics of graceful motions from handover motion,
Proceedings of 16th International Conference on Computational Methods and Experimental Measurements (CMEM2013), pp. 453-463, 2-4 July. 2013.

Takayuki Nakamura,
Real-Time 3-D Path Generation Method for a Robot Arm by a 2-D Dipole Field,
Proceedings of 2013 IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligence Mechatronics(AIM),pp.745--749, 9-12 Jul. 2013.

Takayuki Nakamura,
Real-time 3-D object tracking using Kinect sensor,
Proceedings of 2011 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics (ROBIO),pp.784--788, 7-11 Dec. 2011.

Wheeled Inverted Pendulum Manipulator

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学会誌掲載論文

Sataya Takayahashi, Yasutake Takahashi, Yoichiro Maeda, and Takayuki Nakamura
Kicking Motion Imitation of Inverted-Pendulum Mobile Robot and Development of Body Mapping from Human Demonstrator，
Journal of Advanced Computational Intelligence and Intelligent Informatics (JACIII) Vol.15 No.8, pp.1030-1038, 2011．

査読つき発表論文

Shinnosuke Nomura, Takuya Inoue, Yasutake Takahashi, and Takayuki Nakamura,
Learning Control based on Intention Recognition by Inverted Two-Wheeled Mobile Robot through Interactive Operation,
Proceedings of Joint 7th International Conference on Soft Computing and Intelligent Systems and 15th International Symposium on Advanced Intelligent Systems (SCIS & ISIS 2014), pp.117-122, 2014.12.

Yasutake Takahashi, Takuya Inoue and Takayuki Nakamura,
Intention Recognition by Inverted Two-Wheeled Mobile Robot through Interactive Operation,
Proceedings of 2014 IEEE International Conference on Fuzzy Systems (FUZZ-IEEE), pp.1291-1296, 2014.07

Yasutake Takahashi, Tatsuya Kimura, Yoichiro Maeda and Takayuki Nakamura,
Body Mapping from Human Demonstrator to Inverted-Pendulum Mobile Robot for Learning from Observation,
Proceedings of 2012 IEEE International Conference on Fuzzy Systems, pp.1-6, 2012.

Sataya Takahashi, Yasutake Takahashi, Yoichiro Maeda and Takayauki Nakamura,
Development of Body Mapping from Human Demonstrator to Inverted-Pendulum Mobile Robot for Imitation,
Proceedings of 2011 IEEE International Conference on Fuzzy Systems, pp.1344-1349, 2011.

Yasutake Takahashi, Hiroaki Nonoshita, Takayuki Nakamura, Yoichiro Maeda,
Behavioral Development of Ball Kicking Motion of a Two-wheeled Inverted Pendulum Mobile Robot,
Proceedings of 2010 IEEE World Congress on Computational Intelligence, Vol. CD-ROM, pp.830-835, 2010.

Sataya Takahashi, Hiroaki Nonoshita, Yasutake Takahashi, Y.Maeda, Takayuki Nakamura,
Inverted-Pendulum Mobile Robot Motion Learning from Human Player Observation,
Proceedings of Joint 5th International Conference on Soft Computing and Intelligent Systems and 11th International Symposium on Advanced Intelligent Systems, Vol. CD-ROM, pp.211-216, 2010.

学会発表（国内）

野村慎之介，井上卓也，高橋泰岳，中村恭之：
インタラクティブな操作を行う倒立二輪型ロボットのための意図認識モジュールの漸次的学習，
日本知能情報ファシィ学会合同シンホシウム 2014~第23回北信越支部シンホシウム & 第17回人間共生システム研究会~，S12(HSS-17-2), pp.3-44, 2014.11

野村慎之介，井上卓也，高橋泰岳，中村恭之：
インタラクティブな操作を行うユーザの意図認識による倒立二輪型ロボットの学習制御，
第30回ファジィシステムシンポジウム講演論文集，MA2-2, pp.29-34, CD-ROM, 2014.9.

井上卓也，高橋泰岳，中村恭之：
インタラクティブな操作を行う倒立二輪型ロボットによるユーザ意図認識と制御，
ロボティクス・メカトロニクス講演会2014，2A1-R01，2014.5

井上卓也，高橋泰岳，中村恭之，
力学的操作による意図認識に基づく倒立二輪型ロボットの制御，
第2回人間共生システムデザインコンテスト(HSS-DC) & 第16回HSS研究会，G1-2，2014.03，HSS Design Award 優秀賞受賞.

井上卓也，高橋泰岳，中村恭之，
インタラクティフな操作を行う倒立二輪型ロホットによる意図認識，
日本知能情報ファシィ学会第22回北信越支部シンホシウム講演論文集, S34, pp.35-36, 2013.11.

人間動作の経由点表現を用いた倒立二輪型移動ロボットによる摸倣学習,
木村竜也, 高橋泰岳, 前田陽一郎, 中村恭之,
第28回ファジィシステムシンポジウム, WE2-2, Vol.CD-ROM, pp.458-463, 2012.9.

木村竜也，高橋泰岳，前田陽一郎，中村恭之：
PSDセンサを用いた車輪倒立振子型ロボットの制御，
日本ロボット学会学術講演会2012，2G1-5，2012.

高橋佐多弥，木村竜也，野々下博昭，高橋泰岳，前田陽一郎，中村恭之：
倒立二輪型移動ロボットによる人間の動的動作模倣のための身体部位マッピング，
第27回ファジイシステムシンポジウム，P3-04，2011.

高橋佐多弥，高橋泰岳，前田陽一郎，中村恭之：
倒立二輪型移動ロボットによる人間の動的動作模倣のための身体部位マッピング，
第25回人工知能学会全国大会，3B1-OS22b-8，2011.

野々下博昭，高橋泰岳，中村恭之，前田陽一郎：
方策勾配法を用いた倒立振子型移動ロボットの蹴球動作学習，
第28回日本ロボット学会学術講演会予稿集，1I2-8，2010.

中村恭之：
倒立振子型移動マニピュレータによる床からの拾い上げ動作の実現，
ロボティクス・メカトロニクス講演会‘09, 2P1-F06, 2009.

西川剛広, 高橋泰岳, 中村恭之, 浅田稔, 石黒浩：
倒立二輪型移動ロボットの全身ダイナミクスを生かした投球動作の学習,
ロボティクス・メカトロニクス講演会‘09,　2A2-D18，2009．

Takayuki Nakamura：
Generating Various Motions of Multiple Articulated Mobile Robot with Nonlinear Programming,
The 10th International Conference on the SIMULATION OF ADAPTIVE BEHAVIOR (SAB'08),　P28，　2008．

中村恭之：
非線形計画法に基づく多関節移動ロボットの動作生成,
ロボティクス・メカトロニクス講演会‘08,　2P2-H02，　2008．

Map generation based on laser range data

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学会誌掲載論文

脇田翔平，中村恭之，八谷大岳∗：
”LaserVAE による特徴量生成とその特徴量に基づいた大域自己位置推定”，
計測自動制御学会論文集 Vol. 55,No. 7, pp.476-483, 2019．

脇田翔平，中村恭之：
”選択的統合処理に基づくCIFベース大域的自己位置推定”，
日本ロボット学会誌 Vol. 36,No. 6, pp.41-50, 2018．

中村恭之，脇田翔平：
”合同変換に不変な特徴量(CIF)とキーポイント間の幾何学的拘束に基づいたロバストなスキャンマッチング法の提案”，
計測自動制御学会論文集 Vol. 51,No. 5, pp.309-318, 2015．

中村恭之, 田下裕一：
”パーティクルフィルタによるロバストな自己位置同定のための疑似ユークリッドノルムに基づく尤度計算法”，
日本機械学会論文集 Vol. 80, No. 816, 2014．

中村恭之
”制約条件付き最小2乗法に基づく高速な局所型スキャンマッチング法”，
日本ロボット学会誌，Vol.28, No.5, pp.648-657, 2010．

査読つき発表論文

Shohei Wakita, Takayuki Nakamura, Hirotaka Hachiya：
Laser variational autoencoder for map construction and self-localization ，
2018 IEEE International Conference on Systems, Man, and Cybernetics (SMC), DOI: 10.1109/SMC.2018.00677

中村恭之，脇田翔平：
スキャンデータの順序保存統合と統合処理判断機能を持つ CIFベーススキャンマッチング法，
第21回ロボティクスシンポジア，3A1, 2016.

T. Nakamura and S. Wakita,
Robust global scan matching method using congruence transformation invariant feature descriptors and a geometric constraint between keypoints,
Proceedings of 2014 IEEE International Conference on Systems, Man and Cybernetics (SMC), pp.3103-3108, 5-8 Oct. 2014.

中村恭之，脇田翔平：
2Dスキャンデータの合同変換に不変な特徴量(CIF)を用いたスキャンマッチング，
第19回ロボティクスシンポジア，6C3, pp.592--598，2014.

Takayuki Nakamura, Yuuichi Tashita
Congruence Transformation Invariant Feature Descriptor for Robust 2D Scan Matching,
Proceedings of 2013 IEEE International Conference on Systems, Man, and Cybernetics (SMC), SYS-10, 2013.

学会発表（国内）

福田健太郎, 中村恭之：　
2D LiDAR データの補完機能付き VAE を用いた移動ロボットの自己位置同定手法，　
ロボティクス・メカトロニクス講演会‘21，1P1-L08，2021．

脇田翔平，中村恭之，八谷大岳：　
オートエンコーダを用いた環境地図の特徴表現と自己位置推定，　
ロボティクス・メカトロニクス講演会‘18，1P1-G06，2018．

脇田翔平，中村恭之：　
スキャンデータの順序保存統合を用いたCIFベーススキャンマッチング法，　
ロボティクス・メカトロニクス講演会‘15，2A2-M09，2015．

脇田翔平，中村恭之：　
合同変換に不変な特徴量(CIF)とキーポイント間の幾何学的拘束に基づいたロバストなスキャンマッチング法の提案，　
ロボティクス・メカトロニクス講演会‘14，2A2-T05，2014．

中村恭之，脇田翔平：　
2Dスキャンデータの合同変換に不変な特徴量(CIF)を用いたロバストなスキャンマッチング，　
日本ロボット学会学術講演会2013, (3J1-02), 2013.

田下裕一，中村恭之：　
ロバストなスキャンマッチングのための合同変換に不変な特徴量(CIF)の提案，　
ロボティクス・メカトロニクス講演会‘13, 1A2-H10, 2013.

田下裕一，中村恭之：　
擬似ユークリッドノルムに基づくパーティクルフィルタによる移動ロボットの自己位置同定，　
日本ロボット学会学術講演会2012, 4J1-8, 2012.

中村恭之, 前田幸宏：　
高速なスキャンマッチングのための粗密戦略法の提案，　
ロボティクス・メカトロニクス講演会‘08, 2P2-C12, 2008.

武野哲也, 中村恭之, 和田俊和：　
測域センサデータの直線追跡に基づくスキャンマッチング法，　
MIRU2007インタラクティブセッション, pp. 1564--1569, 2007.

武野哲也, 中村恭之, 和田俊和：　
測域センサデータの直線追跡に基づく局所環境地図生成法，　
ロボティクス・メカトロニクス講演会'07，2P1-G05, 2007.

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学会誌掲載論文

中村恭之，加藤丈和，和田俊和，
”非線形写像学習のためのPaLM-treeの提案”，
日本ロボット学会誌，Vol.23,No.6,pp.732-742,2005．

T.Nakamura, Y.Sakata, T.Wada and H. Wu:
"High Performance Active Camera Head Control Using PaLM-Tree",
Journal of Robotics and Mechatoronics, Vol.21, No.6, pp.720-725, 2009.

太田貴大，和田俊和，中村恭之
”模倣による識別器の高速化”，
電子情報通信学会論文誌D，Vol. J94-D, No.7, pp.1071-1078, 2011．

査読付き発表論文

T.Nakamura, Y.Sakata, T.Wada and H. Wu:
"High Performance Control of Active Camera Head Using PaLM-Tree",
IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics 2005, pp.963-968, 2005.

Takahiro Ota, Toshikazu Wada and Takayuki Nakamura:
"Classifier acceleration by imitation",
Proc. of ACCV 2010, pp.653-664, Nov. 2010.

解説記事

中村恭之，和田俊和：
「データ空間の再帰的分割に基づく非線形写像学習－回帰木の今昔－」，
情報処理学会誌，Vol.46, No.9, pp.1030-1038, 2005.

学会発表（国内）

荒井英剛，中村恭之，和田俊和：　
主成分木を用いた写像学習法の提案と性能比較，　
MIRU2007インタラクティブセッション, pp. 516--521, (2007).

川原輝美，中村恭之，和田俊和：　
モデル学習とプランニングの密な結合による実ロボット行動学習法の提案，　
ロボティクス・メカトロニクス講演会’06論文集，2A1-E08，2006.

松本拓也, 呉海元, 和田俊和, 中村恭之：　
分離度フィルタと PaLM-treeを用いた視線方向の推定，　
MIRU2006画像の認識・理解シンポジウム論文集，IS3-5，pp.1042-1047，2006.

佐藤哲，和田俊和，中村恭之：
「床圧力センサを用いた人物位置追跡のための追跡対象数推定」，
FIT2005　講演論文集，LF-006，2005．

上江洲，中村，和田：
「MDL基準に基づく区分的関数あてはめによる写像学習」，
MIRU2005，OS5B-17，2005．

林，中村，和田：
「識別器選択のための入力空間分割法に関する検討」，
MIRU2005，IS2-79，2005．

中村，坂田，呉，和田：
「PaLM-treeによる能動カメラ制御の高性能化」，
ロボティクスメカトロニクス講演会’05　講演論文集． 1P2-S-067, 2005.

中村，加藤，和田：
「非線形写像学習のためのPaLM-treeの提案とその応用」,
第9回ロボティクスシンポジア予稿集,　pp.360-366，　2004．

川原輝美，中村恭之，和田俊和，
「PaLM-treeによる車輪型移動ロボットの行動計画」，
ロボティクスメカトロニクス講演会’04　講演論文集． 2P1-L1-27, 2004.

佐藤哲，和田俊和，中村恭之，
「非線形写像学習アルゴリズムPaLM-treeを用いた顔方向推定」，
第3回情報科学技術フォーラム講演論文集，I-067,　2004．

和田，中村：
「回帰木を用いた非線形写像の学習と識別問題への応用」，
電子情報通信学会PRMU研究会資料，2004-9-11．

上江洲吉美・中村恭之・和田俊和，
「情報量基準に基づく区分的関数当てはめによる写像学習」，
信学技報 NLC2004-99, pp. 13--18,　(2005).

林　柘・中村恭之・和田俊和，
「識別器選択のための入力空間分割法に関する検討」，
信学技報 NLC2004-98, pp. 7--12,　(2005).

川原輝美，中村恭之，和田俊和，
「計画と実行の反復による車輪型移動ロボットの滑り運動学習」，
第10回ロボティクスシンポジア予稿集，pp.405-409, 2005.

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学会発表（国内）

飯塚，和田，華，中村：
「事例を用いた顕著性マップの構築とその応用」,
情報処理学会研究報告，2005-CVIM-151，pp.65-70，2005．

飯塚，和田，中村，加藤，吉岡：
「視点固定型パン・チルトステレオカメラによるリアルタイム3次元位置計測システム」，
MIRU2005，DS-12，2005．

飯塚，中村，和田：
「ステレオカメラによる色ターゲットの3次元位置計測」,
情報処理学会研究報告，2004-CVIM-144，pp.65-70，2004．

飯塚，中村，和田：
「ステレオカメラによるリアルタイム3次元位置計測システム」,
MIRU2004，デモセッション312，2004．

飯塚，中村，和田：
「カメラ同期・対応点の必要のない複数ステレオカメラのキャリブレーション法」，
第9回知能メカトロニクスワークショップ，pp. 157-162, 2004.

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図書

T.Nakamura,
Development of Self-Learning Vision-Based Mobile Robots for Acquiring Soccer Robots Behaviors, In RoboCup-97:Robot Soccer World Cup I (Lecture Notes in Artificial Intelligence 1395),
Hiroaki Kitano (Ed.), Springer, pp.257--276, 1997.

T.Nakamura,
The RoboCup-NAIST: A Cheap Multisensor-Based Mobile Robot with Visual Learning Capability, In RoboCup-98:Robot Soccer World Cup II (Lecture Notes in Artificial Intelligence 1604),
Minoru Asada and Hiroaki Kitano (Eds.), Springer, pp.326--337, 1998.

K.Terada, K.Mochizuki, A.Ueno, H.Takeda, T.Nishida, T.Nakamura and et.al,
A Method for Localization by Integration of Imprecise Vision and a Field Model, In RoboCup-99:　Robot Soccer World Cup III (Lecture Notes in Artificial Intelligence 1856),
Manuela Veloso, Enrico Pagello and Hiroaki Kitano (Eds.), Springer, pp.509--518, 1999.

T.Nakamura and et.al,
The RoboCup-NAIST, In RoboCup-99:Robot Soccer World Cup III (Lecture Notes in Artificial Intelligence 1856),
Manuela Veloso, Enrico Pagello and Hiroaki Kitano (Eds.), Springer, pp.727--730, 1999.

学会誌掲載論文

中村恭之，大原正満，小笠原司，石黒　浩.
全方位ビジョンセンサを搭載した移動ロボットの自己位置同定法．
日本ロボット学会誌，Vol.21 No.1, pp.109-117, 2003.

T. Nakamura, M. Oohara, T. Ogasawara and H. Ishiguro,
Fast self-localization method for mobile robots using multiple omnidirectional vision sensors.
Machine Vision and Applications, Vol.14, No.2, pp.129--138, 2003.

学会発表（国内）

河野博明, 中村恭之, 横守良介, 陳謙, 和田俊和：　
複数の平行線パターンを用いた視覚移動ロボットの自己位置推定，　
ロボティクス・メカトロニクス講演会'07，2A2-F07, 2007.

中村恭之，堀内孝啓：　
画像情報と音情報から構成される状況提示システムに関する研究，　
文科省大大特プロジェクト　第2回国際シンポジウム論文集，pp.387-392, 2004.

中村恭之，堀内孝啓：　
分散移動全方位視覚を用いた環境地図生成システムの開発（第1報），
第20回日本ロボット学会学術講演会資料集，３J14，2003．

高橋泰岳, 松元明弘, 中村恭之.
ロボカップ中型機リーグ : 2050年に向けてのロードマップ.
第4回 (社) 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会概要集, Vol.CD-ROM, 3D5-3, 2003.

上江洲，中村，和田：
「ロボットの身体と環境との相互作用に基づく地図作成法」，
情報処理学会研究報告，2003-CVIM-138，pp.145-152，2003．

大原正満、海老名明弘、中村恭之、今井正和、小笠原司、石黒浩：
“複数の全方位画像を用いた実時間自己位置同定”、
第18回ロボット学会学術講演会予稿集、pp.1225-1226、2000年9月

海老名明弘，中村恭之，今井正和，小笠原司，
複数の全方位画像を用いた実時間自己位置同定，
ロボティクス・メカトロニクス講演会'00，2A1-67-090, 2000.5.

藤原広光，中村恭之，今井正和，小笠原司，
ロボットサッカー研究のためのシミレーター開発，
第17回日本ロボット学会学術講演会予稿集，pp.255-256, 1999.9.

柴田篤志，中村恭之，松本吉央，今井正和，小笠原司，
全方位画像のKL展開に基づく動的環境での移動ロボットの誘導，
電気学会システム・制御研究会，SC-99-18，pp.41-46，1999.3.

藤井弘和，平野雅敏，中村恭之，松本吉央，今井正和，小笠原司，
未知環境における非ホロノミック移動ロボットの誘導，
電気学会システム・制御研究会，SC-99-17，pp.35-40，1999.3.

藤井，中村，今井，小笠原，
全方位画像情報に基づく非ホロノミック移動ロボットの誘導,
第16回日本ロボット学会学術講演会，pp.797--798,1998.

福西，中村，今井，小笠原，
移動ロボットの誘導のためのステレオ視による環境表現，
第16回日本ロボット学会学術講演会，pp.1515--1516,1998.

査読つき発表論文

T. Nakamura, A. Ebina, T. Ogasawara and H. Ishiguro,
Real-time Estimating Spatial Configuration between Multiple Robots by Triangle and Enumeration Constraints,
Proc. of RoboCup-2000 Workshop, pp. 22-31, 2000.

T. Nakamura, A. Ebina, T. Ogasawara and H. Ishiguro,
Real-time Estimating Spatial Configuration between Multiple Robots by Triangle and Enumeration Constraints,
Proc. of IROS 2000, pp.2048--2054 , 2000 .

T. Nakamura and H. Ishiguro,
Automatic 2D Map Construction using a Special Catadioptric Sensor,
Proc. of IROS2002, pp196-201, 2002.

E.. Menegatti, E. Pagello, T. Minato, T. Nakamura, H. Ishiguro,
Toward Knowledge Propagation in an omnidirectional Distributed Vision System,
1st International Workshop on Advances in Service Robotics (ASER'03), March 2003.

T.Nakamura, Y.Uezu, H.Wu and T.Wada,
"Map Generation Based on the Interaction Between Robot Body and its Surrounding Environment,"
Proc. of IEEE Conference on MFI'03, pp.70-75, 2003.

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学会誌掲載論文

中村恭之，小笠原司.
オンライン学習機能を持つ視覚追跡システムの提案．
日本ロボット学会誌，Vol.18 No.7, pp.1047-1054, 2000.

査読つき発表論文

Takayuki Nakamura,
The RoboCup-NAIST: A Cheap Multisensor-Based Mobile Robot with On-Line Visual Learning Capability ,
Proc. of RoboCup-98 Workshop, pp.291--303,1998

Takayuki Nakamura and Tsukasa Ogasawara,
On-Line Visual Learning Method for Color Image Segmentation and Object Tracking ,
Proc. of IROS'99, pp.222--228, 1999

学会発表（国内）

中村，前田，小笠原：
"適応型視覚処理システムの提案-実時間学習機能を持つ領域分割処理の実装-"，
電気学会システム制御研究会資料, SC-01-25, pp.31-34, 2001.10.

中村恭之，
実時間競合学習モデルFuzzy ARTを用いたカラー画像の領域分割と追跡,
第12回人工知能学会全国大会，pp.89--91,1998.

中村恭之，小笠原司
実時間競合学習モデルFuzzy ARTを用いたカラー画像の領域分割と追跡,
第4回ロボティクスシンポジア，pp.183--188, 1999.

秋田純一，渡辺晃，中村恭之，小笠原司
色情報に基づくラベリング処理LSIの開発とその応用，
第４回ロボティクスシンポジア予稿集，pp.183-188, 1999.3.

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査読つき発表論文

Takayuki Nakamura and et. al,
Development of A Cheap On-board Vision Mobile Robot for Robotic Soccer Research (3.5M) ,
Proc. of IROS'98, pp.431--436, 1998

学会発表（国内）

中村恭之ほか，
ロボットサッカー研究のための安価な視覚移動ロボットの開発(835K),
第3回ロボティクス・シンポジア,pp.31--36,1998

中村恭之ほか，
ロボットサッカー研究のための安価な視覚移動ロボットの開発(683K),
第3回JSMEロボメカ・シンポジア,pp.89--91,1998

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図書

M.Asada, K.Hosoda, and T.Nakamura,
Behavior acquisition via vision-based robot learning. In Robotics Research,
The Seventh International Symosium. Springer, 1996.　

T.Nakamura,
Behavior Acquisition for Vision-Based Mobile Robots.
PhD thesis, Dept. of Mech. Eng. for Computer-Controlled Machinery Osaka University, January 1996.

解説記事

中村恭之
「機械学習法のロボット知能化システムへの応用」
機械の研究, 養賢堂，第58巻1,2号，2006.

学会誌掲載論文

中村恭之，浅田稔.
ステレオスケッチ：ステレオ視覚を持つ移動ロボットの行動獲得.
日本ロボット学会誌, 15(4):533-541, 1997.

中村恭之，浅田稔.
運動スケッチ：画像運動情報に基づく単眼視移動ロボットの行動獲得.
人工知能学会誌，11(6):905-915, 1996.

T.Nakamura, S.Takamura and M.Asada,
"Behavior-Based Map Representation for a Sonar-based Mobile Robot by Statistical Methods",
Advanced Robotics, 11(5):445-462, 1997.

K.Terada, T.Nakamura, H. Takeda and T. Nishida,
"A cognitive robot architecture based on tactile and visual information",
Advanced Robotics, 13(8):767-777, 2000.

Kazunori Terada, Takayuki Nakamura, Hideaki Takeda, and Tsukasa Ogasawara,
"Embodiment based object recognition for vision-based mobile agents",
Journal of Robotics and Mechatoronics, Vol.13, No.1, pp.88-95, 2001.

　Takayuki Nakamura and Tsukasa Ogasawara,
"Self-Partitioning State Space for Behavior Acquisition of Vision-Based Mobile Robots",
Journal of Robotics and Mechatoronics, Vol.13, No.6, pp.625-636, 2001.

寺田和憲，中村恭之，武田英明，小笠原司．
視覚を有するエージェントのための身体性に基づく内部表現獲得手法，　
日本ロボット学会誌，Vol.21, No.8, pp. 65-73, 2003.

査読つき発表論文

K. Terada, T. Nakamura, H. Takeda,
Behavior Acquisition Method based on Embodiment for Vision-based Agent,
Proc. of IROS2002, pp964--969, 2002.

M. Takeda, T. Nakamura, M. Imai, T. Ogasawara and M. Asada,
Enhanced Continuous Valued Q-learning for Real Autonomous Robots,
Proc. of Int. Conf. of The Society for Adaptive Behavior 2000, pp.195--202, 2000.

Kazunori Terada, Takayuki Nakamura, Hideaki Terada, Tsukasa Ogasawara:
"Towards Cognitive Agents: Embodiement based Object Recognition for Vision-Based Mobile Agents,"
Prof. of 2000 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS'2000), F-AII-6-4, pp.2067-2072, 2000.11.

T. Nakamura,
Self-Organizing Internal Representation for Behavior Acquisition of Vision-Based Mobile Robots,
Proc. of Int. Conf. of The Society for Adaptive Behavior 1998, pp. 104--113, 1998.

T. Nakamura
Development of Self-Learning Vision-Based Mobile Robots for Acquiring Soccer Robots Behaviors (141K),
Distributed Autonomous Robotic Systems 3, Springer-Verlag, pp. 101--110, 1998.

T. Nakamura
Development of Self-Learning Vision-Based Mobile Robots for Acquiring Soccer Robots Behaviors (753K),
Proc. of IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, pp. 2592--2598, 1998.

T. Nakamura
Development of Self-Learning Vision-Based Mobile Robots for Acquiring Soccer Robots Behaviors ,
RoboCup-97: The First Robot World Cup Soccer Games and Conferences 1997, Springer-Verlag, pp. 248--268, 1998.

T. Nakamura, J. Morimoto, and M. asada.
Direct coupling of multisensor information and actions for mobile robot behavior acquisition.(979K) ,
Proc. of IEEE/SICE/RSJ International Conference on Multisensor Fusion and Integration for Intelligent Systems, pp. 139-144, 1996.

T. Nakamura and M. Asada,
Stereo Sketch: Stereo Vision-Based Target Reaching Behavior Acquisition with Occlusion Detection and Avoidance (1163K),
Proc. of IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, pp.1314-1319, 1996.

M. Asada, T. Nakamura and K. Hosoda,
Behavior Acquisition via Vision-Based Robot Learning (2488K),
Robotics Research, The Seventh International Symosium, Springer, pp.279-286, 1996.

M. Asada and T. Nakamura,
Target Reaching Behavior Learning with Occlusion Detection and Avoidance for A Stereo Vision-Based Mobile Robot (2029K),
Proc. of ROBOLEARN96: An International Workshop on Learning for Autonomous Robots, 1996.

T. Nakamura and M. Asada,
Motion Sketch: Acquisition of Visual Motion Guided Behaviors (1483K).
Proc. of Int. Joint Conference on Aritificial Intelligence, 1995.

M. Asada, T. Nakamura, and K. Hosoda,
Vision-Based Robot Learning for Behavior Acquisition (1644K).
Proc. of IROS95 Workshop on Vision for Robots, 1995.

T. Nakamura and M. Asada,
How To Bring Up A One-Eyed Mobile Robo-Infant (1318K).
Proc. of Int. Workshop on Biologically Inspired Evolutionary Systems, 1995.

M. Asada and T. Nakamura,
Acquisition of Visual Motion Guided Behaviors (1362K).
Proc. of Information Integration Workshop, 1995.

学会発表（国内）

中村，和田：
「車輪型移動ロボットの身体性に基づく動的行動の獲得」,
第8回ロボティクスシンポジア予稿集,　pp522-526，　2003．

寺田，中村，伊藤：
「身体的アプローチに基づいたマン-マシンコミュニケーション生成には何が必要か？」，
SI2002講演論文集，3A51-04，2002．

中村恭之，山本哲也，小笠原司：
"状態空間を更新する遺伝的プログラミング法によるサッカーエージェントの協調行動の獲得"，
第19回日本ロボット学会学術講演会予稿集，pp. 89-90, 2001.9.

寺田和憲, 中村恭之, 武田英明, 小笠原司.
身体性に基づく対象認識.
人工知能学会全国大会(第１4回)論文集, pp. 508-511, 2000.

寺田和憲, 中村恭之, 武田英明, 小笠原司：
対象認識のための接触に基づく効用関数の生成，
第42回人工知能基礎論研究会予稿集, pp. 45-50, 2000.

寺田和憲，中村恭之，武田英明，小笠原司，
身体性に基づく環境モデリングと行動生成，
第5回ロボティクスシンポジア予稿集，pp.92-97, 2000.3.

武田政宣，中村恭之，今井正和，小笠原司，浅田稔，
最適行動の不連続問題を考慮したContinuous Valued Q-learningの提案，
第5回ロボティクスシンポジア予稿集，pp.409-414, 2000.3.

中村，小笠原，
システム同定アプローチに基づくロボット学習---移動ロボットの行動獲得問題への応用---,
第17回ロボット学会学術講演会予稿集，pp.1007-1008，1999．

中村，海老名，藤原，小笠原，
システム同定アプローチに基づくロボット学習---視覚情報に基づく地図学習への応用---,
ロボティクス・メカトロニクス講演会'99講演論文集，2P1-24-007，1999．

中村恭之
視覚移動ロボットのタスク達成のための状態空間の自律的構成手法(49K),
第15回ロボット学会学術講演会予稿集，pp.139-140，1997．

高村，中村，浅田，
センサー系と行動系に基づいた移動ロボットの環境構造の獲得(697K)，
第14回ロボット学会学術講演会予稿集，pp.177-178，1996．

中村，浅田，
ステレオ視覚を持つ移動ロボットの目標到達行動におけるオクルージョン回避行動の獲得 (65K)，
第13回ロボット学会学術講演会予稿集，1995．

中村，浅田，
画像運動情報に基づく単眼視覚移動ロボットの行動獲得 (2060K)，
第9回人工知能学会全国大会論文集，1995．

中村，浅田，
画像運動情報に基づく単眼視覚移動ロボットの行動獲得 (1403K)，
第5回ロボットシンポジウム予稿集，1995．

中村，浅田，細田，
視覚を持つ移動ロボットの障害物回避行動の獲得 (181K)，
第12回日本ロボット学会学術講演会予稿集，1994．

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査読つき発表論文

Y. Adachi, M. Asada, and T. Nakamura.
Correlation-based visual tracking enhanced by affine motion description. (704K)
Proc. of IAPR Workshop on Machine Vision Applications '96, pp. 75-78, 1996.

学会発表（国内）

足立，中村，浅田，
アフィン運動記述を利用した明度相関による視覚追跡 (1007K)，
コンピュータとイメージメディア研究報告 No.100， pp.121-124，1996．

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学会誌掲載論文

浅田稔，中村恭之.
照明条件及び反射係数未知の場合の筒状物体の形状復元.
情報処理学会誌, 5(34):884--891, 1992.

中村恭之, 浅田稔, 白井良明.
弱一様乱反射仮定による筒状物体の形状及び姿勢の復元.
電子情報通信学会論文誌D-II, J76-D-II(8):1637--1646, 1993.

中村恭之, 浅田稔, 白井良明.
弱一様乱反射仮定による一般化円筒(shgc)の形状及び姿勢の復元.
電子情報通信学会論文誌D-II, J77-D-II(7):1226--1235, 1994.

査読つき発表論文

Takayuki Nakamura, Yoshiaki Shirai, and Minoru Asada.
Weak lambertian assumption for determining cylindrical shape and pose from shading and contour.
Proceeding of IEEE Computer Society Conference on CVPR, pages 726--729, 1992.

Takayuki Nakamura, Yoshiaki Shirai, and Minoru Asada.
A qualitative approach to quantitative recovery of cylindrical shape, pose and illuminant condition from shading and contour.
Proceeding of IEEE/RSJ International Workshop on Intelligent Robots and Systems, pages 1223--1230, 1992.

Takayuki Nakamura, Yoshiaki Shirai, and Minoru Asada.
A qualitative approach to quantitative recovery of shgc's shape and pose from shading and contour.
Proceeding of IEEE Computer Society Conference on CVPR, pages 116--122, 1993.

積層複合材の界面不均質変形挙動の解析

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学会誌掲載論文

渋谷陽二，北川浩，中村恭之，
”界面あるいは表面不均質変形のフラクタル特性”，
日本材料学会「材料」，Vol.41, No.470, pp.1611-1615,1992.

渋谷陽二，北川浩，中村恭之，
”積層複合材の界面あれ成長メカニズムの検討”，
日本材料学会「材料」, Vol.41, No.466, pp.1108-1113,1992.

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小枝正直，上田悦子，中村恭之：
「OpenCVによるコンピュータビジョン・機械学習入門」
講談社　2017年8月出版．

小枝正直，上田悦子，中村恭之：
「OpenCVによる画像処理入門　改訂第2版」
講談社　2017年7月出版．

小枝正直，上田悦子，中村恭之：
「OpenCVによる画像処理入門」
講談社　2014年7月出版．

中村恭之，　
「新版ロボット工学ハンドブック」
5.6　各種シミュレーションツール　担当．コロナ社　2005年5月出版．

中村恭之・高橋泰岳編著：
「ロボカップサッカー：中型ロボットの基礎技術　-対戦のための協調行動に向けて-」
共立出版　2005年12月出版．

中村恭之，　
機械学習法のロボットへの応用，　
日本機械学会　03－90講習会教材：知能情報メカトロニクス研究最前線，pp.33-42, 2003．

中村恭之，　
視覚はサッカーロボットを強くするのか？，　
CVIM研究会，CVIM136-6，pp.37-42, 2003.

中村恭之，
実機ロボットリーグの現状と今後の課題，
日本ロボット学会誌　Vol.20 No.8 pp. 11-14, 2002.

中村・佐藤・國吉・開・柴田・浅田・カールマクドーマン・谷，
なぜ認知ロボティクスは有望なのか？　
日本ロボット学会誌　Vol.17 No.1, pp.38--43, 1999.

中村恭之,
「短期集中連載：あなたにもできる！Libretto搭載パーソナルロボットの自作I」
アスキー出版社DOS/V ISSUE 1999年　4月号 (Vol.45)　pp.266-270.

中村恭之,
「短期集中連載：あなたにもできる！Libretto搭載パーソナルロボットの自作II」
アスキー出版社DOS/V ISSUE 1999年　5月号 (Vol.46)　pp.374-375．

中村恭之,
「短期集中連載：あなたにもできる！Libretto搭載パーソナルロボットの自作III」
アスキー出版社DOS/V ISSUE 1999年　7月号 (Vol.48)　pp.266-271.