みなさん、こんにちは。システム制御研究室の長瀬です。
ロボットや自動車など、私たちの身の回りには様々な機械があり、私たちの生活を便利にしてくれています。 そのような機械の多くには、電気的な制御装置が組み込まれており、 その機械が目的に適う動きをするようにプログラムされています。 このような機械の運動を、自動的に調整するアルゴリズムを考えるのが制御工学です。
制御系設計では、対象の数学モデルを求め、目的に応じたコントローラの設計を行います。 ただし、数学モデルは一意ではなく、用いる表現により制御系の設計が容易になることがあります。 また、機械の構造自体を変更できる場合には、構造を上手く設計出来れば、制御がよりし易くなることもあります。
私たちの研究グループでは、そのような観点から、 制御のための新しい数学モデルの構築や、最適な構造設計までを含めた、 より広い意味での制御系設計の枠組みの構築を目指して研究を行っています。 研究対象は、ロボットや柔軟構造物、また、軸力構造物や機能材料など幅広く、 それぞれの観点から、よりよい制御システムの実現を目指して研究を進めています。
