背景

　本研究課題では，三次元距離画像カメラを用いて，複雑な光条件や気象条件によって，空間的・時間的に定常的な計測値の得ることの難しい観測対象の三次元形状モデルを構築することを，非定常物体モデリングと呼び，そのために必要となる,１．屋外環境下において三次元距離画像カメラにより連続的に取得される複数の三次元データから不変な特徴量を検出する方法,２．検出された不変な特徴量に基づいて複数の三次元データをつなぎ合わせて物体認識用のモデルを構築する手法の開発を予定している．
　

提案する解決策

• １．に関する手法を開発するための前準備として，複数の2次元距離データ内で同一のデータを頑健に発見する手法を開発した．
• ２．に関する3次元モデル構築手法を開発するための前準備として，超高感度カメラを2台利用したステレオカメラを開発し，みかんの木の果実，枝幹，葉
  のそれぞれの領域を抽出する手法を開発した．超高感度カメラを用いることにより葉の影により見えにくくなっている枝幹を鮮明に観測できるようなり，枝幹の
  構造を復元することが容易になった．
  

処理結果の例

入力画像の例（ステレオカメラの左カメラの画像）


領域分割結果の例

今後の展開

• ライトフィールドカメラによって取得された3次元データから不変特徴量を検出する予定である．

使用機器

応用事例

• 果樹の生産管理

参考文献

1. 渡邊　茂樹：”ステレオカメラ画像に基づくみかんの木の領域分割，” 和歌山大学システム工学部情報通信システム学科　2014年度卒業論文

研究指導

　本研究に興味があり，試してみたい方は，中村 (ntakayuk@sys.wakayama-u.ac.jp)までメールで御連絡下さい．