背景

様々なニーズに対応するため，ロボット開発の期間の短縮が求められている．これに伴い様々な開発ツールが利用できるようになった．
ここでは，その中でMobile Robot Programming Toolkit (MRPT)を用いて自律ナビゲーションシステムを構築してみる．

システム構成図

• 移動ロボット（Pioneer 3-DX）
• SICKレーザーレンジファインダ（LMS100：視野270°，角度分解能0.25°）
• ノートPC（OS:Ubuntu 10.04LTS, CPU:Intel Core2Duo P8800）

2次元距離データに基づく地図生成（ICPアルゴリズム使用）



　　　　生成された和歌山大学システム工学部A棟5階の地図

DP法に基づく経路計画



　　　　　　　　　　　上述の地図上での経路計画の例

パーティクルフィルタ法に基づく自己位置同定



　　　　　　　　　　　　上述の地図上での自己位置同定の例

赤の点群は，ある時刻におけるレーザーレンジファインダによる計測点群，青の点群は，その時刻において
パーティクルフィルタで推定したロボットの位置を表している．

経路追従走行

応用事例

• 屋内案内ロボット
• 屋内警備ロボット
• お掃除ロボット

参考文献

1. The Mobile Robot Programming Toolkit http://www.mrpt.org/