背景

• 測域センサを用いた高精度・高速な環境地図構築技術の開発

原理と特徴

• 粗密戦略を用いてスキャンマッチング
  ⇒　高速化
  制約条件つきの最小2乗法を用いた計算
  ⇒　高速化
  点ー線対応
  ⇒　高精度化

アルゴリズムの概要

結果

応用事例

• 屋内案内ロボット
• 屋内警備ロボット
• お掃除ロボット

参考文献

1. 中村恭之 ”制約条件付き最小2乗法に基づく高速な局所型スキャンマッチング法”，
   日本ロボット学会誌，Vol.28,No.5,pp.648-657,2010．
2. 中村恭之, 前田幸宏：　高速なスキャンマッチングのための粗密戦略法の提案，　
   ロボティクス・メカトロニクス講演会‘08, 2P2-C12, 2008.
3. 武野哲也, 中村恭之, 和田俊和：　測域センサデータの直線追跡に基づく局所環境地図生成法，　
   ロボティクス・メカトロニクス講演会'07，2P1-G05, 2007.