Kinectを用いた3次元追跡に関する研究

背景

視覚による物体追跡技術は，監視システム，HCI，ロボティクスの必須の技術である．
本研究では，画像内で指定された対象を３次元空間内で安定に追跡する方法を開発する．

システム構成図




方法

3次元距離情報と色情報を統合してパーティクルフィルタを用いて対象物体を追跡する．













追跡結果

処理時間: 100msec/frame パーティクル数：　200個 CPU:　Core2Duo P8800 Memory:　4Gbyte OS:　Ubuntu10.04LTS