ロボットや自動車など,私たちの身の回りや産業界には多くのメカトロニクス機器があふれています.メカトロニクス機器を安全かつ効率的に設計し動作させ るためには,システム制御の技術がかかせません.
メカトロニクス機器を安全かつ効率的に設計し運用するための,新しい数学モデルの構築や,それに基づく制御系設計,最適化の方法について研究しています.

ロボットマニピュレーション

○多指ハンドロボットの運動制御

ロボットシステム,特に,多指ハンドロボットの制御手法の開発を行っています.
把持,非把持など,接触状態の移行を伴う作業を,コントローラを切り替えることなく実現する制御手法(シームレス(継ぎ目のない)マニピュレーション)の 開発に取り組んでいます.

seamless


構造物の最適設計と振動制御

○波動制御

高層建築物や宇宙構造物などの柔軟構造物に対する,振動制御法の開発を行っています.
境界における波の反射をなくし,振動を外部へ逃がすことで振動を抑制する,波動制御法に関する研究に取り組んでいます.


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○テンセグリティ

テンセグリティ構造体は,棒材とケーブルで構成される軸力構造物です.軽量であり,また,ケーブル長の調整により折り畳んだり形を変えることができるの で、大型構造物や災害時の仮設住宅,ロボットなどへ利用が期待されています.
テンセグリティ構造体を,効率的に設計するための数学モデルの検討や最適化の方法について研究を行っています.

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機能材料の特性解析とメカトロニクス機器への応用

○誘電エラストマー

機能性材料をメカトロニクス機器のセンサ,アクチュエータなどとして利用するための,モデル化法ならびに信号処理法の開発を行っています.
高分子材料の一つである誘電エラストマーを用い,セルフセンシング・アクチュエーション,発電などに関する研究を行っています.

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