基本情報/Basic Information

遠隔授業（授業回数全体の半分以上）の場合は、科目名の先頭に◆が付加されています（2023年度以降）

開講科目名 ／Course	移動ロボット特論／Mobile　Robot
時間割コード ／Course Code	S2201310_S6
開講所属 ／Course Offered by	システム工学研究科／Graduate School of Systems Engineering
ターム・学期 ／Term・Semester	2024年度／Academic Year　　第4クォーター／4Q
曜限 ／Day, Period	水／Wed　1,　水／Wed　2
開講区分 ／Semester offered	第4クォーター／4Q
単位数 ／Credits	2.0
学年 ／Year	1,2
主担当教員 ／Main Instructor	中嶋　秀朗
科目区分 ／Course Group	_
授業形態 ／Lecture Form	講義
教室 ／Classroom	北１号館Ａ２０４／北１号館Ａ２０４
開講形態 ／Course Format
ディプロマポリシー情報 ／Diploma Policy

担当教員情報/Instructor Information

教員名 ／Instructor	教員所属名 ／Affiliation
中嶋　秀朗	システム工学部（教員）

授業の概要・ねらい ／Course Aims	ロボットが移動するためには，歩ける，進めるなど移動ができること（移動能力）と，目標地点までの経路を計画するなど移動する道について把握できること（自己位置把握，経路計画能力）の2つが重要である．本講義では，移動ロボットを研究テーマにしようとする受講者が，2つの事項について基礎的な知識を得て，移動ロボット研究の入口に立てることをねらいとする．
到達目標 ／Course Objectives	移動ロボットの移動能力を達成するための機構や制御について，あるいは，自己位置推定や周囲地図生成について，基礎的な事項を説明できるようになり，受講者自身の研究に学んだ知識を活用できるようになることが目標である．
成績評価の方法・基準 ／Grading Policies/Criteria	レポート課題（2回程度）への取り組み状況(20%)，内容(40%)，発表(25%)，議論(15%)の状況で総合的に成績評価を行う．
教科書 ／Textbook	中嶋秀朗，「ゼロからはじめるSLAM入門」，科学情報出版
参考書・参考文献 ／Reference Book	【以下は自学自習用の参考文献で，授業中には必要としない】 ・友納正裕，"SLAM入門"，オーム社 ・米田ほか，"ここが知りたいロボット創造設計"，講談社サイエンティフィク ・Shuro Nakajima, "A New Personal Mobility Vehicle for Daily Life Improvements on a new RT-Mover that enable greater mobility are showcased at the Cybathlon", IEEE ROBOTICS & AUTOMATION MAGAZINE, 24(4), pp.37-48, 2017. ・Shuro Nakajima, "RT-Mover: a rough terrain mobile robot with a simple leg-wheel hybrid mechanism", INTERNATIONAL JOURNAL OF ROBOTICS RESEARCH, 30(13), pp.1609-1626, 2011. ・Shuro Nakajima, Eiji Nakano, Takayuki Takahashi, "Free Gait Algorithm with Two Returning Legs of a Leg-Wheel Robot", Journal of Robotics and Mechatronics, 20(4), pp.661-668, 2008.
履修上の注意 ・メッセージ ／Notice for Students	移動ロボットを研究テーマとして扱う人向けへの講義内容と構成であり，プログラミングを伴うレポート課題なども設定するため，「ロボットについての「概要的な話」を「単に」聴講したい」という学生向けではないので，注意すること．なお，レポートで取り組んだ内容を受講者がプロジェクタを使ってプレゼンテーションし，ディスカッションする場合もある．
履修する上で必要な事項 ／Prerequisite	講義内でPCを使用する回があるので，各自持参すること．レポート課題には，PCを用いてC言語，C++言語，Pythonなどの言語でプログラミングをしながら取り組む課題もある．課題の提出はMoodle上での提出が基本となる．課題の内容について受講者が発表し，議論する場合がある．締め切り日以降は提出物は受け付けないので注意すること．
履修を推奨する関連科目 ／Related Courses	記載事項なし
授業時間外学修についての指示 ／Instructions for studying outside class hours	本授業の授業計画に沿って，1回の講義につき準備学習30分と復習・レポート課題への取り組み3時間30分を目安として行うこと．準備学習ではインターネットを用いて，講義内容について他の研究状況などを把握しておくのがよい．
その他連絡事項 ／Other messages	学習支援システム（Moodle）を適宜活用する．
授業理解を深める方法 ／How to deepen your understanding of classes	レポート課題を出すことで，移動ロボットに関する具体的項目に対して，学生自らが主体的に調査し，学んだ知識を応用できることを促す．レポートの内容がよい場合には特に，受講者が発表する機会を設けて，知識の共有を受講者同士で図る機会につなげる． 【「アクティブ・ラーニング」実施要項③⑤⑦⑧】
オフィスアワー ／Office Hours	授業開講時：水曜13:10～14:10 メール(nakajima@wakayama-u.ac.jp)にて事前予約を推奨
科目ナンバリング ／Course Numbering	S61055J10099P502

No.	回（日時） ／Time (date and time)	主題と位置付け（担当） ／Subjects and instructor's position	学習方法と内容 ／Methods and contents	備考 ／Notes
1	第1回	ガイダンスとロボット研究開発の歴史	講義の方法を理解し，移動ロボットの研究開発の歴史と技術動向を理解する．	記載事項なし
2	第2回	移動機構	移動ロボットの代表的な移動機構とその特徴について学ぶ．	記載事項なし
3	第3回	ロボットの移動の基礎	ロボットが移動するための基礎理論について学ぶ．	記載事項なし
4	第4回	移動ロボットのシミュレーション環境	移動ロボット研究で用いられる代表的な開発環境について学ぶ．	記載事項なし
5	第5回	不整地移動制御	不整地移動をするための移動制御手法について学ぶ．	記載事項なし
6	第6回	移動ロボットのプログラミング	移動ロボットの簡単なプログラミングに取り組む．	記載事項なし
7	第7回	歩容制御	移動ロボットの歩容制御について基礎を学ぶ．	記載事項なし
8	第8回	プログラミング	課題を設定し，移動ロボットの簡単な制御プログラムを改良する．	記載事項なし
9	第9回	全方向移動ロボット	全方向移動ロボットの運動学について学ぶ．	記載事項なし
10	第10回	プレゼンとディスカッション	課題で取り組んだ内容をまとめ，発表する．発表内容を基に議論を行う．	記載事項なし
11	第11回	SLAMの基礎	SLAMの基礎的な考え方について学ぶ．	記載事項なし
12	第12回	地図の作成	オドメトリによる地図の作成について学ぶ．	記載事項なし
13	第13回	スキャンマッチング	ICPアルゴリズムについて学ぶ．	記載事項なし
14	第14回	SLAMのプログラム	SLAMの簡単なプログラミングに取り組む．	記載事項なし
15	第15回	プレゼンとディスカッション	課題で取り組んだ内容をまとめ，発表する．発表内容を基に議論を行う．	記載事項なし