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科目一覧へ戻る | 2025/03/27 現在 |
開講科目名 /Course |
移動ロボット特論/Mobile Robot | ||||||||
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時間割コード /Course Code |
S2201310_S6 | ||||||||
開講所属 /Course Offered by |
システム工学研究科/Graduate School of Systems Engineering | ||||||||
ターム・学期 /Term・Semester |
2025年度/Academic Year 第4クォーター/4Q | ||||||||
曜限 /Day, Period |
水/Wed 1, 水/Wed 2 | ||||||||
開講区分 /Semester offered |
第4クォーター/4Q | ||||||||
単位数 /Credits |
2.0 | ||||||||
学年 /Year |
1,2 | ||||||||
主担当教員 /Main Instructor |
中嶋 秀朗 | ||||||||
科目区分 /Course Group |
_ | ||||||||
授業形態 /Lecture Form |
講義 | ||||||||
教室 /Classroom |
北1号館A204/北1号館A204 | ||||||||
開講形態 /Course Format |
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ディプロマポリシー情報 /Diploma Policy |
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教員名 /Instructor |
教員所属名 /Affiliation |
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中嶋 秀朗 | システム工学部(教員) |
授業の概要・ねらい /Course Aims |
ロボットが移動するためには,歩ける,進めるなど移動ができること(移動能力)と,目標地点までの経路を計画するなど移動する道について把握できること(自己位置把握,経路計画能力)の2つが重要である.本講義では,2つの事項について基礎的な知識を得て,移動ロボット研究の入口に立てることをねらいとする. |
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到達目標 /Course Objectives |
移動ロボットの移動能力を達成するための機構や制御について,あるいは,自己位置推定や周囲地図生成について,基礎的な事項を説明できるようになり,受講者自身の研究に学んだ知識を活用できるようになることが目標である. |
成績評価の方法・基準 /Grading Policies/Criteria |
レポート課題への取り組み状況(20%),内容(50%),発表(25%),議論(5%)で成績評価を行う. |
教科書 /Textbook |
中嶋秀朗,「ゼロからはじめるSLAM入門」,科学情報出版,ISBN-10: 4910558152,3520円 |
参考書・参考文献 /Reference Book |
【以下は自学自習用の参考文献で,授業中には必要としない】 ・友納正裕,"SLAM入門(改訂2版)",オーム社,ISBN-10: 4274232190,3520円 ・米田ほか,"ここが知りたいロボット創造設計",講談社サイエンティフィク,ISBN-10: 4061539965,3850円 |
履修上の注意 ・メッセージ /Notice for Students |
プログラミングを伴うレポート課題なども設定するため,「ロボットについての「概要的な話」を「単に」聴講したい」という学生向けではないので,注意すること.なお,レポートで取り組んだ内容を受講者がプロジェクタを使ってプレゼンテーションし,ディスカッションする場合もある. |
履修する上で必要な事項 /Prerequisite |
講義内でPCを使用する回があるので,各自持参すること.レポート課題には,PCを用いてC言語,C++言語,Pythonなどの言語でプログラミングをしながら取り組む課題もある.課題の提出はMoodle上での提出が基本となる.課題の内容について受講者が発表し,議論する場合がある.締め切り日以降は提出物は受け付けないので注意すること. |
履修を推奨する関連科目 /Related Courses |
記載事項なし |
授業時間外学修についての指示 /Instructions for studying outside class hours |
本授業の授業計画に沿って,1回の講義につき準備学習30分と復習・レポート課題への取り組み3時間30分を目安として行うこと.準備学習ではインターネットを用いて,講義内容について他の研究状況などを把握しておくのがよい. |
その他連絡事項 /Other messages |
学習支援システム(Moodle)を適宜活用する. |
授業理解を深める方法 /How to deepen your understanding of classes |
レポート課題を出すことで,移動ロボットに関する具体的項目に対して,学生自らが主体的に調査し,学んだ知識を応用できることを促す.レポートの内容に応じて,受講者が発表する機会を設け,知識の共有を受講者同士で図る機会につなげる. 【「アクティブ・ラーニング」実施要項③⑤⑦⑧】 |
オフィスアワー /Office Hours |
授業開講時:水曜13:10~14:10 メール(nakajima@wakayama-u.ac.jp)にて事前予約を推奨 |
科目ナンバリング /Course Numbering |
S61055J10099P502 |
実務経験 /Practical Experience |
無 |
No. | 回(日時) /Time (date and time) |
主題と位置付け /Subjects and instructor's position |
学習方法と内容 /Methods and contents |
備考(担当) /Notes |
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1 | 第1回 | ガイダンスとロボット研究開発の歴史 | 講義の方法を理解し,移動ロボットの研究開発の歴史と技術動向を理解する. | 記載事項なし |
2 | 第2回 | 移動機構 | 移動ロボットの代表的な移動機構とその特徴について学ぶ. | 記載事項なし |
3 | 第3回 | ロボットの移動の基礎 | ロボットが移動するための基礎理論について学ぶ. | 記載事項なし |
4 | 第4回 | 移動ロボットのシミュレーション | 移動ロボット研究で用いられる代表的な開発環境とプログラミングについて学ぶ. | PC使用 |
5 | 第5回 | 不整地移動制御(その1) | 不整地移動をするための移動制御手法の基礎について学ぶ. | 記載事項なし |
6 | 第6回 | 不整地移動制御(その2) | 不整地移動をするための移動制御手法の応用について学ぶ. | 記載事項なし |
7 | 第7回 | 歩容制御(その1) | 移動ロボットの歩容制御について基礎を学ぶ. | 記載事項なし |
8 | 第8回 | 歩容制御(その2) | 移動ロボットの歩容制御について応用事例を学ぶ. | 記載事項なし |
9 | 第9回 | 全方向移動ロボット | 全方向移動ロボットの運動学について学ぶ. | 記載事項なし |
10 | 第10回 | SLAMの基礎 | SLAMの基礎的な考え方について学ぶ. | PC使用 |
11 | 第11回 | 地図の作成 | オドメトリによる地図の作成について学ぶ. | 記載事項なし |
12 | 第12回 | スキャンマッチング | ICPアルゴリズムについて学ぶ. | 記載事項なし |
13 | 第13回 | SLAMにおける技術 | データの融合やループ閉じ込みの基礎について学ぶ. | 記載事項なし |
14 | 第14回 | SLAMのプログラム | SLAMの簡単なプログラミングに取り組む. | PC使用 |
15 | 第15回 | プレゼンとディスカッション | 課題で取り組んだ内容をまとめ,発表する.発表内容を基に議論を行う. | PC使用 |