シラバス参照
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シラバス参照
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| 科目一覧へ戻る | 2026/04/06 現在 |
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開講科目名 ／Course |
知能ロボット概論２／Introduction to Intelligent Robots２ | ||||||||||||||||||||||||||||
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時間割コード ／Course Code |
S1408540_S1 | ||||||||||||||||||||||||||||
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開講所属 ／Course Offered by |
システム工学部／Faculty of Systems Engineering | ||||||||||||||||||||||||||||
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ターム・学期 ／Term・Semester |
2026年度／Academic Year 第4クォーター／4Q | ||||||||||||||||||||||||||||
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曜限 ／Day, Period |
水／Wed 4 | ||||||||||||||||||||||||||||
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開講区分 ／Semester offered |
第4クォーター／4Q | ||||||||||||||||||||||||||||
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単位数 ／Credits |
1.0 | ||||||||||||||||||||||||||||
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学年 ／Year |
3,4 | ||||||||||||||||||||||||||||
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主担当教員 ／Main Instructor |
古川 淳一朗 | ||||||||||||||||||||||||||||
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授業形態 ／Lecture Form |
講義 | ||||||||||||||||||||||||||||
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教室 ／Classroom |
北１号館Ａ１０１／北１号館Ａ１０１ | ||||||||||||||||||||||||||||
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開講形態 ／Course Format |
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ディプロマポリシー情報 ／Diploma Policy |
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教員名 ／Instructor |
教員所属名 ／Affiliation |
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| 古川 淳一朗 | システム工学部（教員） |
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授業の概要・ねらい ／Course Aims |
システムとして成り立っているロボットの基本要素（センサ，アクチュエータ，機構，システム構成）に基づいて開発されてきた各種のアルゴリズムについて紹介する． | ||||
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到達目標 ／Course Objectives |
1) 移動ロボットのキネマティクスを理解し，説明できる 2) 移動ロボットの動作生成アルゴリズムを理解し，説明できる 3) マニピュレータのキネマティクスを理解し，説明できる 4) マニピュレータの逆キネマティクスを理解し，説明できる |
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成績評価の方法・基準 ／Grading Policies/Criteria |
講義中に課す課題の評価(40％)，及び期末試験の成績(60%)によって評価する．講義中の課題においては講義内容の理解度を評価し，期末試験においては学期全体の講義内容について，把握および深化の度合いを評価する． | ||||
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教科書 ／Textbook |
記載事項なし 講義資料はMoodleで公開する． |
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参考書・参考文献 ／Reference Book |
講義中に適宜紹介する． | ||||
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履修上の注意 ・メッセージ ／Notice for Students |
講義の説明のために公開する資料は，他人への再配布・転載不可である． ロボットシミュレーションを体験するプログラミング演習を実施する．タブレットではないPCを持参してください． |
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履修を推奨する関連科目 ／Related Courses |
記載事項なし | ||||
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授業時間外学修（予習・復習等）の内容 ／students learning outside of the class, preparation and review are included |
本授業の授業計画に沿って，準備学習と復習を行ってください．さらに，授業内容に関連する課題に関する調査・考察を含めて，毎回の授業ごとに自主的学修を求めます． 1単位の学修のために必要な学修量は，授業時間と予習復習の時間をあわせて45時間と定められている．それぞれに見合う自主的学修時間を確保すること． |
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その他連絡事項 ／Other messages |
記載事項なし | ||||
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授業理解を深める方法 ／How to deepen your understanding of classes |
講義期間中に課されるレポート，小テストは必ず提出すること．レポートでは自らテーマを設定する課題も含んでいる． 【「アクティブラーニング」実施要項⑤】 |
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オフィスアワー ／Office Hours |
講義終了後から講義室において質問を受けます．また，Moodleや，e-mailでも質問を受けます． | ||||
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科目ナンバリング ／Course Numbering |
S61053J11100U352 | ||||
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実務経験のある教員等による授業科目 ／Practical Experience |
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| No. | 回（日時） ／Time (date and time) |
主題と位置付け ／Subjects and position in the whole course |
学習方法と内容 ／Methods and contents |
備考（担当） ／Notes |
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| 1 | 1 | 知能ロボット導入 | ロボットの歴史、ロボットの紹介を通して、知能ロボットの概要を学ぶ | |
| 2 | 2 | ロボットの座標 | ベクトルや行列のおさらい、ロボットにおける座標を学ぶ | |
| 3 | 3 | ロボットの移動および位置推定 | ロボットの移動および位置推定に関する基礎的な手法やアルゴリズムを学ぶ | |
| 4 | 4 | ロボットの運動学 | マニピュレータを基本としたロボットの運動表現を学ぶ | |
| 5 | 5 | ロボットの動力学 | マニピュレータを基本としたロボットの動力学に関する計算方法を学ぶ | |
| 6 | 6 | ロボットの制御 | ロボットを制御するための基礎的な内容を学ぶ | |
| 7 | 7 | ロボットのシミュレーション | ロボットの制御則を獲得するための道具としてのシミュレータの役割を学び、プログラミング体験を行う。 | |
| 8 | 8 | まとめと期末試験 | まとめと期末試験 |