基本情報/Basic Information

遠隔授業（授業回数全体の半分以上）の場合は、科目名の先頭に◆が付加されています（2023年度以降）

開講科目名 ／Course	ロボットビジョン／Robot Vision
時間割コード ／Course Code	S1405270_S1
開講所属 ／Course Offered by	システム工学部／Faculty of Systems Engineering
ターム・学期 ／Term・Semester	2024年度／Academic Year　　第4クォーター／4Q
曜限 ／Day, Period	火／Tue　1,　火／Tue　2
開講区分 ／Semester offered	第4クォーター／4Q
単位数 ／Credits	2.0
学年 ／Year	3,4
主担当教員 ／Main Instructor	丸　典明
科目区分 ／Course Group	_
授業形態 ／Lecture Form	講義
教室 ／Classroom	北１号館Ａ２０４／北１号館Ａ２０４
開講形態 ／Course Format
ディプロマポリシー情報 ／Diploma Policy	要件年度 ／Required Year 要件所属 ／Course Name ディプロマポリシー ／Diploma Policy DP値 ／DP Point 2020/04 ～2022/04 システム工学部 1.幅広い教養と分野横断的な学力 2 2020/04 ～2022/04 システム工学部 2.専門的知識や技能 5 2020/04 ～2022/04 システム工学部 3.課題解決力と自己学修能力 3 2023/04 ～9999/04 システム工学部 1.幅広い教養と分野横断的な学力 2 2023/04 ～9999/04 システム工学部 2.専門的知識や技能 5 2023/04 ～9999/04 システム工学部 3.課題解決力と自己学修能力 3

担当教員情報/Instructor Information

教員名 ／Instructor	教員所属名 ／Affiliation
丸　典明	システム工学部（教員）

授業の概要・ねらい ／Course Aims	ロボットの視覚処理技術の基礎となるコンピュータビジョン（視覚の幾何学）について学ぶ．本講義を受講することにより、ロボットビジョンの基礎知識が身につく。
到達目標 ／Course Objectives	カメラモデル，投影モデル、エピポーラ幾何，カメラの校正（キャリブレーション）、３次元形状復元等について基本的な事項が理解できていることを目標とする．
成績評価の方法・基準 ／Grading Policies/Criteria	レポートおよび試験により講義内容の理解度を評価する。
教科書 ／Textbook	佐藤淳：コンピュータビジョン - 視覚の幾何学 -，コロナ社
参考書・参考文献 ／Reference Book	出口光一郎：画像と空間　コンピュータビジョンの幾何学、昭晃堂、（授業で使用なし） 徐剛、辻三郎：3次元ビジョン、共立出版、（授業で使用なし）
履修上の注意 ・メッセージ ／Notice for Students	Moodle上に講義の資料をアップします。
履修する上で必要な事項 ／Prerequisite	すべてのレポート課題を提出することが必要です｡
履修を推奨する関連科目 ／Related Courses	ロボット工学
授業時間外学修についての指示 ／Instructions for studying outside class hours	本授業の授業計画に沿って，準備学習４５時間と復習４５時間を行ってください．さらに，授業内容に関連する課題に関する調査・考察を含めて，毎回の授業ごとに自主的学修を求めます．
その他連絡事項 ／Other messages	記載事項なし
授業理解を深める方法 ／How to deepen your understanding of classes	講義内容を予習して予め手書きでノートにまとめておくと理解を深めることができます。
オフィスアワー ／Office Hours	火曜、12：30～13：00
科目ナンバリング ／Course Numbering	S20023J11100A355，S61053J11100M336

No.	回（日時） ／Time (date and time)	主題と位置付け ／Subjects and instructor's position	学習方法と内容 ／Methods and contents	備考（担当） ／Notes
1	1回目	講義の概要とスケジュール	講義の概要とスケジュールについて説明する
2	2回目	カメラモデルと投影モデル（投影、射影空間、斉次座標）	カメラモデルと投影モデル（投影、射影空間、斉次座標）について学ぶ
3	3回目	カメラモデルと投影モデル（透視カメラ、射影カメラ、アフィンカメラ）	カメラモデルと投影モデル（透視カメラ、射影カメラ、アフィンカメラ）について学ぶ
4	4回目	視覚における不変性	視覚における不変性について学ぶ
5	5回目	不変量による物体認識	不変量による物体認識について学ぶ
6	6回目	エピポーラ幾何（Essential行列、Fundamental行列、エピポーラ方程式）	エピポーラ幾何（Essential行列、Fundamental行列、エピポーラ方程式）について学ぶ
7	7回目	エピポーラ幾何（エピポーラ・ホモグラフィ、Ｆ行列の求め方）	エピポーラ幾何（エピポーラ・ホモグラフィ、Ｆ行列の求め方）について学ぶ
8	8回目	曲面のエピポーラ幾何（遮蔽輪郭）	曲面のエピポーラ幾何（遮蔽輪郭）について学ぶ
9	9回目	視覚誘導	視覚誘導について学ぶ
10	10回目	カメラの校正（校正器具を使った校正）	カメラの校正（校正器具を使った校正）について学ぶ
11	11回目	カメラの校正（未知の対象物からの校正）	カメラの校正（未知の対象物からの校正）について学ぶ
12	12回目	形状復元（古典的復元、ユークリッド復元）	形状復元（古典的復元、ユークリッド復元）について学ぶ
13	13回目	形状復元（アフィン復元、射影復元）	形状復元（アフィン復元、射影復元）について学ぶ
14	14回目	仮想現実感と複合現実感	仮想現実感と複合現実感について学ぶ
15	15回目	まとめと試験	まとめと試験