シラバス参照
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シラバス参照
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| 科目一覧へ戻る | 2025/03/27 現在 |
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開講科目名 ／Course |
ロボットビジョン／Robot Vision | ||||||||||||||||||||
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時間割コード ／Course Code |
S1405270_S1 | ||||||||||||||||||||
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開講所属 ／Course Offered by |
システム工学部／Faculty of Systems Engineering | ||||||||||||||||||||
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ターム・学期 ／Term・Semester |
2025年度／Academic Year 第4クォーター／4Q | ||||||||||||||||||||
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曜限 ／Day, Period |
火／Tue 4, 火／Tue 5 | ||||||||||||||||||||
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開講区分 ／Semester offered |
第4クォーター／4Q | ||||||||||||||||||||
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単位数 ／Credits |
2.0 | ||||||||||||||||||||
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学年 ／Year |
3,4 | ||||||||||||||||||||
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主担当教員 ／Main Instructor |
丸 典明 | ||||||||||||||||||||
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科目区分 ／Course Group |
_ | ||||||||||||||||||||
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授業形態 ／Lecture Form |
講義 | ||||||||||||||||||||
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教室 ／Classroom |
北１号館Ａ２０２／北１号館Ａ２０２ | ||||||||||||||||||||
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開講形態 ／Course Format |
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ディプロマポリシー情報 ／Diploma Policy |
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教員名 ／Instructor |
教員所属名 ／Affiliation |
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| 丸 典明 | システム工学部（教員） |
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授業の概要・ねらい ／Course Aims |
ロボットの視覚処理技術の基礎となるコンピュータビジョン（視覚の幾何学）について学ぶ。本講義を受講することによりロボットビジョンの基礎知識が身につき、ロボットビジョンを目標通りに実現する方法を考案できるようになる。 |
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到達目標 ／Course Objectives |
カメラモデル，投影モデル、エピポーラ幾何，カメラの校正（キャリブレーション）、３次元形状復元等について基本的な事項を理解し、ロボットビジョンを目標通りに実現する方法を考案できることを目標とする。 |
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成績評価の方法・基準 ／Grading Policies/Criteria |
試験により講義内容の理解度を評価する。問題に対して「適切な解答か」、「正しい方法か」を基準として評価する。 |
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教科書 ／Textbook |
佐藤淳：コンピュータビジョン - 視覚の幾何学 -，コロナ社, ISBN:9784339023633，2300円 |
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参考書・参考文献 ／Reference Book |
出口光一郎：画像と空間 コンピュータビジョンの幾何学、昭晃堂、ISBN:978478562125，3605円（授業で使用なし） 徐剛、辻三郎：3次元ビジョン、共立出版、ISBN:9784320085220，3740円（授業で使用なし） |
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履修上の注意 ・メッセージ ／Notice for Students |
Moodle上に講義の資料をアップします。 |
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履修する上で必要な事項 ／Prerequisite |
講義内容の理解を深めるために毎回レポート課題を提出して頂きます。 |
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履修を推奨する関連科目 ／Related Courses |
ロボット工学 |
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授業時間外学修についての指示 ／Instructions for studying outside class hours |
本授業の授業計画に沿って，準備学習４５時間と復習４５時間を行ってください。さらに，授業内容に関連する課題に関する調査・考察を含めて，毎回の授業ごとに自主的学修を求めます。 |
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その他連絡事項 ／Other messages |
記載事項なし |
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授業理解を深める方法 ／How to deepen your understanding of classes |
講義内容を手書きでノートにまとめると理解を深めることができます。 |
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オフィスアワー ／Office Hours |
火曜、12：30～13：00 |
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科目ナンバリング ／Course Numbering |
S61053J11100M336 |
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実務経験 ／Practical Experience |
無 |
| No. | 回（日時） ／Time (date and time) |
主題と位置付け ／Subjects and instructor's position |
学習方法と内容 ／Methods and contents |
備考（担当） ／Notes |
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| 1 | 1回目 | 講義の概要とスケジュール | 講義の概要とスケジュールについて説明する | |
| 2 | 2回目 | カメラモデルと投影モデル（投影、射影空間、斉次座標） | カメラモデルと投影モデル（投影、射影空間、斉次座標）について学ぶ | |
| 3 | 3回目 | カメラモデルと投影モデル（透視カメラ、射影カメラ、アフィンカメラ） | カメラモデルと投影モデル（透視カメラ、射影カメラ、アフィンカメラ）について学ぶ | |
| 4 | 4回目 | 視覚における不変性 | 視覚における不変性について学ぶ | |
| 5 | 5回目 | 不変量による物体認識 | 不変量による物体認識について学ぶ | |
| 6 | 6回目 | エピポーラ幾何（Essential行列、Fundamental行列、エピポーラ方程式） | エピポーラ幾何（Essential行列、Fundamental行列、エピポーラ方程式）について学ぶ | |
| 7 | 7回目 | エピポーラ幾何（エピポーラ・ホモグラフィ、Ｆ行列の求め方） | エピポーラ幾何（エピポーラ・ホモグラフィ、Ｆ行列の求め方）について学ぶ | |
| 8 | 8回目 | 曲面のエピポーラ幾何（遮蔽輪郭） | 曲面のエピポーラ幾何（遮蔽輪郭）について学ぶ | |
| 9 | 9回目 | 視覚誘導 | 視覚誘導について学ぶ | |
| 10 | 10回目 | カメラの校正（校正器具を使った校正） | カメラの校正（校正器具を使った校正）について学ぶ | |
| 11 | 11回目 | カメラの校正（未知の対象物からの校正） | カメラの校正（未知の対象物からの校正）について学ぶ | |
| 12 | 12回目 | 形状復元（古典的復元、ユークリッド復元） | 形状復元（古典的復元、ユークリッド復元）について学ぶ | |
| 13 | 13回目 | 形状復元（アフィン復元、射影復元） | 形状復元（アフィン復元、射影復元）について学ぶ | |
| 14 | 14回目 | 仮想現実感と複合現実感 | 仮想現実感と複合現実感について学ぶ | |
| 15 | 15回目 | 振り返り | 重要事項の振り返り | |
| 16 | 16回目 | まとめと試験 | まとめと試験 |