シラバス参照
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シラバス参照
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| 科目一覧へ戻る | 2024/09/20 現在 |
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開講科目名 ／Course |
知能ロボット概論／Introduction to Intelligent Robots | ||||||||||||||||||||||||||||
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時間割コード ／Course Code |
S1405200_S1 | ||||||||||||||||||||||||||||
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開講所属 ／Course Offered by |
システム工学部／Faculty of Systems Engineering | ||||||||||||||||||||||||||||
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ターム・学期 ／Term・Semester |
2024年度／Academic Year 第1クォーター／1Q | ||||||||||||||||||||||||||||
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曜限 ／Day, Period |
火／Tue 3, 木／Thu 3 | ||||||||||||||||||||||||||||
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開講区分 ／Semester offered |
第1クォーター／1Q | ||||||||||||||||||||||||||||
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単位数 ／Credits |
2.0 | ||||||||||||||||||||||||||||
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学年 ／Year |
3,4 | ||||||||||||||||||||||||||||
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主担当教員 ／Main Instructor |
中村 恭之／Takayuki Nakamura | ||||||||||||||||||||||||||||
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科目区分 ／Course Group |
_ | ||||||||||||||||||||||||||||
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授業形態 ／Lecture Form |
講義 | ||||||||||||||||||||||||||||
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教室 ／Classroom |
北３号館Ｂ１０１／北３号館Ｂ１０１ | ||||||||||||||||||||||||||||
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開講形態 ／Course Format |
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ディプロマポリシー情報 ／Diploma Policy |
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教員名 ／Instructor |
教員所属名 ／Affiliation |
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| 中村 恭之／Takayuki Nakamura | システム工学部（教員） |
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授業の概要・ねらい ／Course Aims |
システムとして成り立っているロボットの基本要素（センシング，機構，システム構成，各種のアルゴリズム）と最新の研究動向について紹介する． |
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到達目標 ／Course Objectives |
1)システムとして成り立っているロボットの基本要素を説明できる 2)移動ロボットのキネマティクスを理解し，説明できる． 3)マニピュレータのキネマティクスを理解し，説明できる． 4)様々なロボットの課題を説明できる． |
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成績評価の方法・基準 ／Grading Policies/Criteria |
講義中に課す課題の評価(40％)，及び期末試験の成績(60%)によって評価する．講義中の課題においては講義内容の理解度を評価し，期末試験においては学期全体の講義内容について，把握および深化の度合いを評価する． |
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教科書 ／Textbook |
記載事項なし 講義資料はMoodleで公開する． |
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参考書・参考文献 ／Reference Book |
講義中に適宜紹介する． |
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履修上の注意 ・メッセージ ／Notice for Students |
講義の説明のために公開する資料は，他人への再配布・転載不可である． ロボットプログラミングを体験する演習を実施する． |
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履修する上で必要な事項 ／Prerequisite |
物理，幾何学，解析学，線形代数，確率論に関する基本的知識が必要 |
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履修を推奨する関連科目 ／Related Courses |
記載事項なし |
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授業時間外学修についての指示 ／Instructions for studying outside class hours |
本授業の授業計画に沿って，準備学習1時間と復習1時間を行ってください．さらに，授業内容に関連する課題に関する調査・考察を含めて，毎回の授業ごとに自主的学修を求めます． |
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その他連絡事項 ／Other messages |
対面・遠隔授業，どちらの場合でも，Moodleを使用します． |
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授業理解を深める方法 ／How to deepen your understanding of classes |
講義期間中に課されるレポート，小テストは必ず提出すること． レポートでは自らテーマを設定する課題も含んでいる． 【「アクティブラーニング」実施要項⑤】 |
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オフィスアワー ／Office Hours |
授業をすべて対面で行う場合は，講義終了後から講義室において質問を受けます． 授業をすべて非対面で行う場合は，Moodleや，e-mailで質問してください． |
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科目ナンバリング ／Course Numbering |
S61053J11100E346 |
| No. | 回（日時） ／Time (date and time) |
主題と位置付け ／Subjects and instructor's position |
学習方法と内容 ／Methods and contents |
備考（担当） ／Notes |
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| 1 | 1 | ロボットの構成要素 | ||
| 2 | 2 | ロボットのいろいろなセンサ | ||
| 3 | 3 | ロボットの視覚センサ | ||
| 4 | 4 | ロボットの情報処理 | ||
| 5 | 5 | ロボットの数学 | ||
| 6 | 6 | ロボットの移動運動1 | ||
| 7 | 7 | ロボットの移動運動1 | ||
| 8 | 8 | ロボットの位置推定 | ||
| 9 | 9 | ロボットの経路計画（古典的手法） | ||
| 10 | 10 | ロボットの経路計画（最近の手法） | ||
| 11 | 11 | ロボットプログラミングの体験 | ||
| 12 | 12 | マニピュレータの順運動学（キネマティクス） | ||
| 13 | 13 | マニピュレータの逆運動学（解析的手法） | ||
| 14 | 14 | マニピュレータの逆運動学（数値的手法） | ||
| 15 | 15 | ロボット技術の最近の動向 | ||
| 16 | 16 | まとめと試験 |