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授業情報/Class Information

科目一覧へ戻る 2022/03/31 現在

基本情報/Basic Information

遠隔授業の場合は、科目名の先頭に◆が付加されています
開講科目名
/Course
◆ロボット工学/Robotics
時間割コード
/Course Code
S1401570_S1
開講所属
/Course Offered by
システム工学部/Faculty of Systems Engineering
ターム・学期
/Term・Semester
2022年度/Academic Year  第3クォーター/3Q
曜限
/Day, Period
火/Tue 1, 火/Tue 2
開講区分
/Semester offered
第3クォーター/3Q
単位数
/Credits
2.0
学年
/Year
3,4
主担当教員
/Main Instructor
丸 典明
科目区分
/Course Group
_ 
授業形態
/Lecture Form
教室
/Classroom
開講形態
/Course Format
遠隔授業(授業回数全体の半分以上)
ディプロマポリシー情報
/Diploma Policy

担当教員情報/Instructor Information

教員名
/Instructor
教員所属名
/Affiliation
丸 典明 システム工学部(教員)
授業の概要・ねらい
/Course Aims
ロボットの歴史,基本概念から,ロボットの感覚,ロボットの筋肉,ロボットの機構と運動学,手先の位置,軌道の制御方法などについて広く学ぶ.
到達目標
/Course Objectives
ロボットのしくみと動かし方の基礎を正しく理解することを目標とする.
成績評価の方法・基準
/Grading Policies/Criteria
レポート課題により成績を評価します.
提出方法の誤り、提出時間の遅れは減点になりますので注意してください。
教科書
/Textbook
講義資料をMoodle上にアップします.
参考書・参考文献
/Reference Book
川村貞夫:ロボット制御入門,オーム社
川崎晴久:ロボット工学の基礎、森北出版
履修上の注意 ・メッセージ
/Notice for Students
毎回レポート課題を解いて時間内に提出して頂きます。

履修する上で必要な事項
/Prerequisite
線形代数、ラプラス変換、制御工学等について復習しておいてください。
履修を推奨する関連科目
/Related Courses
制御工学
授業時間外学修についての指示
/Instructions for studying outside class hours
本授業の授業計画に沿って、準備学習45時間と復習45時間を行ってください。さらに、授業内容に関連する課題に関する調査・考察を含めて、毎回の授業ごとに自主的学修を求めます。
その他連絡事項
/Other messages
記載事項なし
授業理解を深める方法
/How to deepen your understanding of classes
講義内容を予習して手書きでノートにまとめておく理解を深めることができます。
オフィスアワー
/Office Hours
火曜日、12:30~13:00
科目ナンバリング
/Course Numbering
S20023J11100A351
No. 回(日時)
/Time (date and time)
主題と位置付け(担当)
/Subjects and instructor's position
学習方法と内容
/Methods and contents
備考
/Notes
1 ロボットの歴史と基本概念 ロボットの歴史と基本概念について学ぶ
2 ロボットの感覚 ロボットの感覚について学ぶ
3 ロボットの視覚(システム) ロボットの視覚(システム)について学ぶ
4 ロボットの視覚(視覚処理) ロボットの視覚(視覚処理)について学ぶ
5 フィードバック制御の概要 フィードバック制御の概要について学ぶ
6 ロボット関節のフィードバック制御(運動方程式) ロボット関節のフィードバック制御(運動方程式)について学ぶ
7 ロボット関節のフィードバック制御(伝達関数) ロボット関節のフィードバック制御(伝達関数)について学ぶ
8 ロボットの機構と力学解析の基礎 ロボットの機構と力学解析の基礎について学ぶ
9 運動学と逆運動学の概要 運動学と逆運動学の概要について学ぶ
10 一般のロボットの運動学と逆運動学 一般のロボットの運動学と逆運動学について学ぶ
11 動力学と逆動力学の概要 動力学と逆動力学の概要について学ぶ
12 一般のロボットの動力学 一般のロボットの動力学について学ぶ
13 ニュートンオイラー法の概要 ニュートンオイラー法の概要について学ぶ
14 ラグランジュ法の概要 ラグランジュ法の概要について学ぶ
15 ロボットの運動制御 ロボットの運動制御について学ぶ

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