シラバス参照
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| 科目一覧へ戻る | 2025/03/27 現在 |
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開講科目名 ／Course |
ロボット工学／Robotics | ||||||||||||||||||||
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時間割コード ／Course Code |
S1401570_S1 | ||||||||||||||||||||
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開講所属 ／Course Offered by |
システム工学部／Faculty of Systems Engineering | ||||||||||||||||||||
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ターム・学期 ／Term・Semester |
2025年度／Academic Year 第4クォーター／4Q | ||||||||||||||||||||
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曜限 ／Day, Period |
水／Wed 3, 水／Wed 4 | ||||||||||||||||||||
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開講区分 ／Semester offered |
第4クォーター／4Q | ||||||||||||||||||||
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単位数 ／Credits |
2.0 | ||||||||||||||||||||
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学年 ／Year |
3,4 | ||||||||||||||||||||
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主担当教員 ／Main Instructor |
丸 典明 | ||||||||||||||||||||
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科目区分 ／Course Group |
_ | ||||||||||||||||||||
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授業形態 ／Lecture Form |
講義 | ||||||||||||||||||||
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教室 ／Classroom |
北１号館Ａ１０４／北１号館Ａ１０４ | ||||||||||||||||||||
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開講形態 ／Course Format |
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ディプロマポリシー情報 ／Diploma Policy |
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教員名 ／Instructor |
教員所属名 ／Affiliation |
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| 丸 典明 | システム工学部（教員） |
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授業の概要・ねらい ／Course Aims |
ロボットの歴史，基本概念から，ロボットの感覚，ロボットの筋肉，ロボットの機構と運動学，手先の位置，軌道の制御方法などについて広く学ぶ。本講義を受講することにより、ロボットのしくみと動かし方の基礎を正しく理解し、ロボットを目標通りに動かす方法を考案することができるようになる。 |
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到達目標 ／Course Objectives |
ロボットのしくみと動かし方の基礎を正しく理解し、ロボットを目標通りに動かす方法を考案することができるようになることを目標とする。 |
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成績評価の方法・基準 ／Grading Policies/Criteria |
試験により講義内容の理解度を評価します。問題に対して「適切な解答か」、「正しい計算か」を基準として評価する。 |
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教科書 ／Textbook |
講義資料をMoodle上にアップします。 |
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参考書・参考文献 ／Reference Book |
川村貞夫：ロボット制御入門，オーム社、ISBN:9784274130359，2640円（授業で一部使用） 川崎晴久：ロボット工学の基礎、森北出版、ISBN:9784627913806，2860円（授業で一部使用） |
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履修上の注意 ・メッセージ ／Notice for Students |
講義内容の理解を深めるために毎回レポート課題を解いて提出期限までに提出して頂きます。 |
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履修する上で必要な事項 ／Prerequisite |
線形代数、ラプラス変換、制御工学等について復習しておいてください。 |
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履修を推奨する関連科目 ／Related Courses |
制御工学 |
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授業時間外学修についての指示 ／Instructions for studying outside class hours |
本授業の授業計画に沿って、準備学習45時間と復習45時間を行ってください。さらに、授業内容に関連する課題に関する調査・考察を含めて、毎回の授業ごとに自主的学修を求めます。 |
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その他連絡事項 ／Other messages |
記載事項なし |
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授業理解を深める方法 ／How to deepen your understanding of classes |
講義内容を手書きでノートにまとめると理解を深めることができます。 |
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オフィスアワー ／Office Hours |
火曜日、12：30～13：00 |
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科目ナンバリング ／Course Numbering |
S20023J11100M335 |
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実務経験 ／Practical Experience |
無 |
| No. | 回（日時） ／Time (date and time) |
主題と位置付け ／Subjects and instructor's position |
学習方法と内容 ／Methods and contents |
備考（担当） ／Notes |
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| 1 | １回目 | ロボットの歴史と基本概念 | ロボットの歴史と基本概念について学ぶ | |
| 2 | 2回目 | ロボットの感覚 | ロボットの感覚について学ぶ | |
| 3 | 3回目 | ロボットの視覚(システム) | ロボットの視覚(システム)について学ぶ | |
| 4 | 4回目 | ロボットの視覚(視覚処理) | ロボットの視覚(視覚処理)について学ぶ | |
| 5 | ５回目 | フィードバック制御の概要 | フィードバック制御の概要について学ぶ | |
| 6 | 6回目 | ロボット関節のフィードバック制御(運動方程式) | ロボット関節のフィードバック制御(運動方程式)について学ぶ | |
| 7 | 7回目 | ロボット関節のフィードバック制御(伝達関数) | ロボット関節のフィードバック制御(伝達関数)について学ぶ | |
| 8 | 8回目 | ロボットの機構と力学解析の基礎 | ロボットの機構と力学解析の基礎について学ぶ | |
| 9 | ９回目 | 運動学と逆運動学の概要 | 運動学と逆運動学の概要について学ぶ | |
| 10 | 10回目 | 一般のロボットの運動学と逆運動学 | 一般のロボットの運動学と逆運動学について学ぶ | |
| 11 | 11回目 | 動力学と逆動力学の概要 | 動力学と逆動力学の概要について学ぶ | |
| 12 | 12回目 | 一般のロボットの動力学 | 一般のロボットの動力学について学ぶ | |
| 13 | 13回目 | ラグランジュ法の概要 | ラグランジュ法の概要について学ぶ | |
| 14 | 14回目 | ロボットの運動制御 | ロボットの運動制御について学ぶ | |
| 15 | 15回目 | 振り返り | 重要事項の振り返り | |
| 16 | 16回目 | まとめと試験 | まとめと試験 |