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授業情報/Class Information

科目一覧へ戻る 2021/09/16 現在

基本情報/Basic Information

開講科目名
/Course
ロボット工学/Robotics
時間割コード
/Course Code
S1401570_S1
開講所属
/Course Offered by
システム工学部/Faculty of Systems Engineering
ターム・学期
/Term・Semester
2021年度/Academic Year  第3クォーター/3Q
曜限
/Day, Period
火/Tue 1, 火/Tue 2
開講区分
/Semester offered
第3クォーター/3Q
単位数
/Credits
2.0
学年
/Year
3,4
主担当教員
/Main Instructor
丸 典明
科目区分
/Course Group
_ 
授業形態
/Lecture Form
教室
/Classroom

担当教員情報/Instructor Information

教員名
/Instructor
教員所属名
/Affiliation
丸 典明 システム工学部(教員)
授業の概要・ねらい
/Course Aims
ロボットの歴史,基本概念から,ロボットの感覚,ロボットの筋肉,ロボットの機構と運動学,手先の位置,軌道の制御方法などについて広く学ぶ.
到達目標
/Course Objectives
ロボットのしくみと動かし方の基礎を正しく理解することを目標とする.
教科書
/Textbook
講義資料をMoodle上にアップします.
参考書・参考文献
/Reference Book
川村貞夫:ロボット制御入門,オーム社
川崎晴久:ロボット工学の基礎、森北出版
履修上の注意 ・メッセージ
/Notice for Students
毎回レポート課題を解いて時間内に提出して頂きます。

履修する上で必要な事項
/Prerequisite
線形代数、ラプラス変換、制御工学等について復習しておいてください。
授業時間外学修についての指示
/Instructions for studying outside class hours
本授業の授業計画に沿って、準備学習45時間と復習45時間を行ってください。さらに、授業内容に関連する課題に関する調査・考察を含めて、毎回の授業ごとに自主的学修を求めます。
その他連絡事項
/Other messages
記載事項なし
科目ナンバリング
/Course Numbering
S3550A51J
成績評価の方法・基準
/Grading Policies/Criteria
レポート課題により成績を評価します.
提出方法の誤り、提出時間の遅れは減点になりますので注意してください。
授業理解を深める方法
/How to deepen your understanding of classes
講義内容を予習して手書きでノートにまとめておく理解を深めることができます。
履修を推奨する関連科目
/Related Courses
制御工学
オフィスアワー
/Office Hours
火曜日、12:30~13:00
No. 回(日時)
/Time (date and time)
主題と位置付け(担当)
/Subjects and instructor's position
学習方法と内容
/Methods and contents
備考
/Notes
1 ロボットの歴史と基本概念
2 ロボットの感覚
3 ロボットの視覚(システム)
4 ロボットの視覚(視覚処理)
5 フィードバック制御の概要
6 ロボット関節のフィードバック制御(運動方程式)
7 ロボット関節のフィードバック制御(伝達関数)
8 ロボットの機構と力学解析の基礎
9 運動学と逆運動学の概要
10 一般のロボットの運動学と逆運動学
11 動力学と逆動力学の概要
12 一般のロボットの動力学
13 ニュートンオイラー法の概要
14 ラグランジュ法の概要
15 ロボットの運動制御

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